基于ARM的移動機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、移動機(jī)器人是整個機(jī)器人研究的一個重要領(lǐng)域，而移動機(jī)器人的控制系統(tǒng)是整個機(jī)器人系統(tǒng)的核心部分，對移動機(jī)器人系統(tǒng)的運行起著至關(guān)重要的作用。隨著移動機(jī)器人逐漸智能化以及控制算法的不斷發(fā)展，一般的單片機(jī)等處理器已經(jīng)無法滿足系統(tǒng)性能要求，在電子技術(shù)的發(fā)展帶動下，出現(xiàn)了DSP、ARM等高性能微處理器，用來進(jìn)行高性能運算和控制，并且在移動機(jī)器人中得到了廣泛的應(yīng)用。
　　 本文首先提出了一種基于ARM處理器的移動機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計方案。方案采

2、用一款基于ARM920T核的32位嵌入式處理器S3C2410作為核心控制器，該控制器承擔(dān)數(shù)據(jù)的輸入輸出、數(shù)據(jù)的處理以及信息顯示等工作，并且使用嵌入式Linux實時操作系統(tǒng)作為軟件開發(fā)平臺。
　　 其次，詳細(xì)設(shè)計了移動機(jī)器人的硬件電路。系統(tǒng)硬件電路設(shè)計采用“核心板-底板”設(shè)計思路，完成了底板上的硬件電路設(shè)計。主要包括：電源模塊設(shè)計、數(shù)據(jù)輸入輸出接口電路設(shè)計、陀螺儀導(dǎo)航模塊設(shè)計、串口電路設(shè)計、LCD顯示電路設(shè)計及CAN總線接口電路設(shè)