基于ARM的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人是整個(gè)機(jī)器人研究的一個(gè)重要領(lǐng)域，而移動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)是整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的核心部分，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行起著至關(guān)重要的作用。隨著移動(dòng)機(jī)器人逐漸智能化以及控制算法的不斷發(fā)展，一般的單片機(jī)等處理器已經(jīng)無(wú)法滿足系統(tǒng)性能要求，在電子技術(shù)的發(fā)展帶動(dòng)下，出現(xiàn)了DSP、ARM等高性能微處理器，用來(lái)進(jìn)行高性能運(yùn)算和控制，并且在移動(dòng)機(jī)器人中得到了廣泛的應(yīng)用。
　　 本文首先提出了一種基于ARM處理器的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。方案采

2、用一款基于ARM920T核的32位嵌入式處理器S3C2410作為核心控制器，該控制器承擔(dān)數(shù)據(jù)的輸入輸出、數(shù)據(jù)的處理以及信息顯示等工作，并且使用嵌入式Linux實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)作為軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)。
　　 其次，詳細(xì)設(shè)計(jì)了移動(dòng)機(jī)器人的硬件電路。系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)采用“核心板-底板”設(shè)計(jì)思路，完成了底板上的硬件電路設(shè)計(jì)。主要包括：電源模塊設(shè)計(jì)、數(shù)據(jù)輸入輸出接口電路設(shè)計(jì)、陀螺儀導(dǎo)航模塊設(shè)計(jì)、串口電路設(shè)計(jì)、LCD顯示電路設(shè)計(jì)及CAN總線接口電路設(shè)