智能家居環(huán)境中基于移動(dòng)機(jī)器人的目標(biāo)搜索.pdf

1、近年來(lái)，應(yīng)用服務(wù)型智能機(jī)器人到智能家居系統(tǒng)中越來(lái)越成為一個(gè)熱點(diǎn)研究問(wèn)題。由于在家居環(huán)境中，擁有多種傳感設(shè)備的機(jī)器人搜索人與物體的場(chǎng)景時(shí)常發(fā)生，因此為了解決這個(gè)問(wèn)題，本文著眼于設(shè)計(jì)適應(yīng)家居環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)搜索算法，提出一整套高效的搜索策略。
　　本文在布置好的室內(nèi)家居環(huán)境中，規(guī)劃和搭建好移動(dòng)機(jī)器人硬件軟件平臺(tái)后，實(shí)現(xiàn)了室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的各項(xiàng)基礎(chǔ)功能，包括機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制、傳感器管理與信息融合、同時(shí)定位與地圖構(gòu)建(SLAM)、自主定位

2、與坐標(biāo)校準(zhǔn)、導(dǎo)航與避障等。針對(duì)智能家居環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)搜索的問(wèn)題，本文提出在柵格地圖上基于改進(jìn)的遺傳算法和A*算法進(jìn)行路徑規(guī)劃的算法，對(duì)目標(biāo)的識(shí)別采用基于深度學(xué)習(xí)方法的YOLO檢測(cè)系統(tǒng)，機(jī)器人在各個(gè)單元區(qū)域中的搜索需要充分考慮環(huán)境因素和傳感器條件，結(jié)合目標(biāo)在室內(nèi)環(huán)境中位置概率分布，最終減少搜索過(guò)程的總耗時(shí)。經(jīng)過(guò)仿真與實(shí)際實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，本文所提出的算法很好地完成了移動(dòng)機(jī)器人在短時(shí)間內(nèi)搜索到目標(biāo)的任務(wù)，在各種不同的情況下都具有顯著的效果，說(shuō)