自碰撞檢測(cè)高層剔除算法研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、近年來，碰撞檢測(cè)作為物理仿真、虛擬現(xiàn)實(shí)、機(jī)器人路徑規(guī)劃等技術(shù)的重要組成部分受到廣泛的關(guān)注。隨著柔性體仿真的興起，碰撞檢測(cè)過程中的自碰撞檢測(cè)問題日益凸顯，傳統(tǒng)的包圍體技術(shù)、空間剖分算法等方法用于自碰撞檢測(cè)不足以滿足人們對(duì)速度的需求。本文首先對(duì)傳統(tǒng)的自碰撞檢測(cè)算法展開系統(tǒng)性的研究，通過實(shí)驗(yàn)分析得到自碰撞檢測(cè)過程中的性能瓶頸，然后總結(jié)前人的方法，有針對(duì)性的進(jìn)行算法修改，提出了新的高層剔除算法。本文的主要工作內(nèi)容概括如下:
　　1.總結(jié)了

2、碰撞檢測(cè)的一般過程，并分析了過程中的相關(guān)算法。同時(shí)構(gòu)建實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)并通過實(shí)驗(yàn)分析自碰撞檢測(cè)過程，清晰定位自碰撞檢測(cè)過程的瓶頸，為后續(xù)算法提供實(shí)驗(yàn)框架和優(yōu)化方向。
　　2.提出了法向錐指導(dǎo)的BVTT（層次包圍體遍歷樹）前線算法。算法結(jié)合曲率啟發(fā)式算法的高層剔除能力和BVTT前線算法減少包圍體測(cè)試次數(shù)的能力，獲得了更快的碰撞對(duì)收集過程，并且通過使用BVTT前線使檢測(cè)過程得以快速的并行化。最終實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，該算法相較于僅使用包圍體剔除的自碰