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文檔簡介
1、叉車作為工業(yè)搬運車輛中的典型代表，普遍運用在沿海港口、大型車站、生產(chǎn)車間、倉庫以及物流中心等地點，是托盤運輸、集裝箱運輸中最重要的運輸工具。因此叉車的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)也具有廣闊的前景和重要的實用價值。
本文首先設(shè)計了符合叉車工況的三變量助力特性曲線，其中三變量是指叉車負載重量、叉車行駛速度、方向盤輸入力矩。其次根據(jù)設(shè)計的理想助力特性曲線確定目標助力電流，采用PID助力控制策略和滑模助力控制策略對助力電流進行跟蹤控制并進行相應(yīng)的
2、Simulink仿真，仿真結(jié)果表明滑模助力控制策略下的助力電流跟蹤效果更好。為了抑制外界的干擾信號，運用觀測器加入到普通滑模助力控制策略中并進行仿真，仿真結(jié)果表明在有外界干擾信號的情況下，觀測器行之有效，提高了系統(tǒng)的魯棒性。為提高回正性能，本文設(shè)計了動態(tài)滑?？刂破?。最后對路感進行分析，仿真結(jié)果表明路感強度會受到叉車行駛速度和負載大小等因素影響，電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)既能在低速時提高轉(zhuǎn)向輕便性，又能在高速時保證一定的路感強度，既能在叉車負載輕時
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