6-DOF機(jī)器人在銑削過程中的誤差檢測與建模研究.pdf

1、相對于傳統(tǒng)的銑削加工，尤其是復(fù)雜工件的加工，普通銑削機(jī)床已經(jīng)不能滿足高效又精確的要求。由于機(jī)器人工作操作空間范圍大、靈活性高、姿態(tài)多樣等優(yōu)點，近年來，將工業(yè)機(jī)器人用于加工領(lǐng)域成為眾多專家學(xué)者的研究熱點。但由于其結(jié)構(gòu)特點造成剛性差的原因，導(dǎo)致機(jī)器人加工精度不高，受加工條件影響較大，而目前對機(jī)器人加工的研究主要停留在非金屬材料的快速成型層面，對機(jī)器人高精度銑削加工還處于基礎(chǔ)研究階段。因此，本文提出在機(jī)器視覺測量方法的基礎(chǔ)上，對機(jī)器人銑削加工

2、鋁合金進(jìn)行了誤差檢測及補償研究，本文研究主要內(nèi)容如下：
　　首先，根據(jù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)、銑削要求和測量要求，確立了銑削系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)方案和各關(guān)節(jié)誤差測量方案，對攝像機(jī)自動采集的圖像進(jìn)行處理，利用 sobel算子進(jìn)行邊緣提取，實現(xiàn)了對各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角誤差的測量和銑削結(jié)果的位置分析。
　　其次，以TA-1400機(jī)器人為研究對象，基于D-H方法建立了機(jī)器人運動學(xué)方程，對機(jī)器人連桿及坐標(biāo)系之間的變換進(jìn)行描述，并求解了機(jī)器人的正逆解，根據(jù)動力

3、學(xué)參數(shù)，求出了機(jī)器人的雅克比矩陣。根據(jù)經(jīng)驗公式對機(jī)器人銑削力進(jìn)行求解，并通過建立的牛頓-歐拉方程，建立了機(jī)器人末端受力與關(guān)節(jié)受力的映射關(guān)系。
　　再次，設(shè)計進(jìn)行了正交實驗和實驗數(shù)據(jù)分析，并根據(jù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)，以及各關(guān)節(jié)撓度和臂桿撓度與末端總撓度的傳遞關(guān)系，建立了機(jī)器人誤差模型，得到了不同銑削用量與機(jī)器人銑削末端位置誤差的影響關(guān)系。
　　最后，以機(jī)器人誤差模型為依據(jù)，對實際銑削中末端誤差進(jìn)行預(yù)先計算，并逆向求解出各關(guān)節(jié)處的補償