基于PMAC的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè),還剩73頁(yè)未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定、速度快、精度高、適應(yīng)環(huán)境能力強(qiáng),市場(chǎng)前景十分廣闊。機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人系統(tǒng)中的指揮中樞,因此機(jī)器人控制系統(tǒng)必須可靠性高、功能全面、響應(yīng)速度快。本文分析了工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì),接著設(shè)計(jì)了工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件平臺(tái),編寫了機(jī)器人控制系統(tǒng)的部分軟件,最后探討了從控制角度降低工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行誤差的辦法,具體如下。
  首先建立了工業(yè)機(jī)器人的正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,運(yùn)動(dòng)學(xué)模型是工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的理論基礎(chǔ)

2、,它是工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件部分的運(yùn)動(dòng)控制模塊的算法基礎(chǔ)。
  之后設(shè)計(jì)了工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件部分。首先進(jìn)行控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì),然后對(duì)主要部件進(jìn)行選型。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制器選擇了PMAC運(yùn)動(dòng)控制器系列的CLIPPERPMAC控制器。伺服系統(tǒng)選擇松下的A4系列驅(qū)動(dòng)器和對(duì)應(yīng)的電機(jī)。之后設(shè)計(jì)了示教盒硬件電路并制作電路板。最后設(shè)計(jì)了與PMAC與驅(qū)動(dòng)器的接口板和安全及邏輯處理電路。控制系統(tǒng)采用目前機(jī)器人行業(yè)主流配置與主流技術(shù),具

3、有良好的開放性,并且設(shè)計(jì)專用電路排除干擾提高系統(tǒng)可靠性。
  接著設(shè)計(jì)了工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟件部分。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件包括上位機(jī)人機(jī)交互界面、PMAC運(yùn)動(dòng)控制、示教盒部分單片機(jī)程序。詳細(xì)設(shè)計(jì)了示教盒的功能、組成和通訊協(xié)議,并編寫了示教盒的單片機(jī)程序。最后編寫PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡軟件,包括機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序,PLC程序,以及相關(guān)變量的定義。運(yùn)動(dòng)程序規(guī)劃了運(yùn)動(dòng)模式、速度、加速等。PLC程序組織各子程序有效運(yùn)行系統(tǒng)并監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)。機(jī)

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論