球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)SPM的運(yùn)動(dòng)學(xué)及其工作空間研究.pdf_第1頁(yè)
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1、該文研究了一種新型的三自由度球腕并聯(lián)機(jī)構(gòu),首次采用羅德里格參數(shù)為數(shù)學(xué)描述工具,對(duì)其正向運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了系統(tǒng)深入的研究,包括一般結(jié)構(gòu)形式、相似結(jié)構(gòu)形式及正交結(jié)構(gòu)形式等三種形式,其結(jié)果是:一般結(jié)構(gòu)形式的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)可表示為一元八次代數(shù)方程的根據(jù),相似結(jié)構(gòu)形式苛表示為一元四次代數(shù)方程的根,正交結(jié)構(gòu)形式可表示為一元二次代數(shù)方程的根.在正向運(yùn)動(dòng)學(xué)研究的基礎(chǔ)上,還對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了速度分析,研究了雅可比;同時(shí)基于集合論,利用一對(duì)一映射,研究了工作空間,獲得了

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