六自由度飛行模擬平臺控制系統(tǒng)洗出及位置反解算法的研究.pdf

1、六自由度飛行模擬平臺控制系統(tǒng)是一個由數(shù)字計算機來進(jìn)行實時控制并且能提供俯仰運動、橫滾運動、偏航運動、升降運動、側(cè)向平移運動和縱向平移運動的六自由度瞬時過載仿真設(shè)備。其中洗出算法和位置的反解算法是六自由度運動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，本文對這兩個關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。
　　 由于六自由度運動平臺運動行程有限，為了在有效的運動范圍內(nèi)提供給飛行員較為逼真的瞬時過載及重力影響，所以驅(qū)動信號需要洗出，通過坐標(biāo)變換、比例限制、信號洗出及濾波等，形成運動

2、平臺的驅(qū)動信號，因此需要重點研究洗出算法。在六自由度運動平臺中，平臺的六自由度與六個伺服電動缸的活塞桿伸縮量的關(guān)系，包括位置反解和位置正解兩個方面。所謂位置反解，是指由給定的上平臺相對于基礎(chǔ)平臺的位置姿態(tài)，求出各缸的伸縮量，反解作為飛行模擬平臺在實際應(yīng)用時的一項關(guān)鍵技術(shù)，主要用于進(jìn)行平臺機構(gòu)的速度、加速度、動力學(xué)分析，以及對飛行模擬平臺的運動控制和軌跡規(guī)劃。
　　 本文主要針對洗出算法和位置的反解算法進(jìn)行研究和實驗仿真，提出適合

3、飛行模擬平臺要求的算法。由于洗出算法是飛行模擬平臺進(jìn)行動感模擬的重要環(huán)節(jié)，洗出算法的好壞直接影響模擬機的逼真度。為了使飛行模擬平臺能夠高逼真的模擬真實飛行過程的運動感覺，本文對多種洗出算法的思想和結(jié)構(gòu)特點進(jìn)行了詳細(xì)的研究和分析，通過優(yōu)缺點的比較提出適合六自由度飛行模擬平臺的算法，并對這種洗出算法進(jìn)行了計算機仿真，仿真結(jié)果表明，滿足飛行模擬平臺的飛行仿真要求。本文并對六自由度運動系統(tǒng)的運動學(xué)進(jìn)行分析，研究系統(tǒng)的輸入輸出構(gòu)件之間的位置、速度