多對傳力桿空間RCCR機構約束反力分析.pdf

1、目前在求解多對桿空間 RCCR機構等過約束機構受力規(guī)律時，大多是采用柔性處理或添加變性協(xié)調方程求解，處理后的求解結果不能正常反映機構的動規(guī)律。本課題在主要對多對均布傳力桿空間 RCCR機構的運動受力規(guī)律進行了理論研究。本課題利用SolidWorks中的COSMOSMotion動力仿真軟件，在剛體條件下對所研究的機構局部添加套管（軸襯），建立剛體+軸套力連接的三維實體模型。通過仿真實驗與理論分析相結合的方法，對達朗貝爾原理中的約束反力分項

2、處理，將機構受力分為靜力部分和慣性力兩部分處理，然后將兩部分的結果結合在一起，求解出了在剛體條件下，忽略機構自身重力、運動中摩擦力及阻尼等影響的理想狀態(tài)下，多對均布傳力桿空間 RCCR機構在運動中的受力規(guī)律。為了能夠求解該機構在運動中的受力規(guī)律，本課題主要做了以下幾個方面的研究：
　?。?）利用SolidWorks軟件中COSMOSMotion動力仿真模塊建立無限接近剛體條件下n對傳力桿空間RCCR機構（n=3、4、5、6），并對

3、該機構在轉速極低可忽略內部慣性力的條件下做仿真實驗分析，利用Matlab軟件擬合分析仿真數據，歸納總結出靜力部分產生約束反力的規(guī)律方程。
　　（2）理論分析了機構動力部分引起慣性力作用產生的轉動副約束反力，計算出了在動力條件下機構慣性力引起約束反力的理論表達式。建立了多對均布傳力桿空間 RCCR機構模型，進行模型仿真，將模型仿真數據與理論分析結果對比，驗證了結果的一致性和理論分析的可行性。
　?。?）將靜力部分仿真實驗歸納的

4、約束反力結果與動力部分理論分析慣性力作用的結果相結合，求解出在剛體條件下多對均布傳力桿空間 RCCR機構轉動副Ak受約束反力在正常運轉時的普遍規(guī)律方程。并建立120°夾角六對均布傳力桿空間RCCR機構模型，將仿真數據擬合分析，并與得到的普遍規(guī)律方程對比。
　　（4）在轉動副Ak受約束反力為已知條件的基礎上，通過示力副法，逐個計算機構其它運動副受的約束反力，并與仿真結果對比。
　　通過以上幾點的研究，最終確立了多對均布傳力桿空