無人機傘降回收系統(tǒng)建模與控制策略研究.pdf

1、無人機傘降回收過程是保障無人機飛行任務(wù)安全順利完成的重要環(huán)節(jié)，如果不能正確估測著陸點位置將造成無人機的損壞。因此，建立合理的無人機傘降回收模型并通過軌跡研究制定完善的回收控制策略具有重要的工程應(yīng)用價值?；诖耍疚尼槍σ酝哪Ｐ筒粔蚝侠?、系統(tǒng)運動軌跡的研究不夠清晰和控制策略不夠完善的現(xiàn)狀，從無人機傘降回收精度的實際需求出發(fā)，開展無人機回收過程的建模與控制策略的研究。
　　論文首先對降落傘開傘速度、傘衣充滿條件、阻力特征、質(zhì)量特性等

2、動力學(xué)特性進行研究，分析了回收過程的運動特性，針對每個階段特點，建立了樣例無人機六自由度無動力數(shù)學(xué)模型和物傘系統(tǒng)六自由度模型，為無人機回收運動軌跡的研究打下基礎(chǔ)。接著以模型為依據(jù)，對回收過程的空間運動軌跡進行了研究，分析了無動力飛行段軌跡、開傘后的減速段軌跡和穩(wěn)降段軌跡，并研究了風(fēng)和場高對整個回收過程的影響，為回收控制策略的制定提供了理論依據(jù)。最后針對影響傘降無人機空間運動軌跡的因素及其影響程度，提出了回收前控制策略、無動力飛行控制策略