基于液壓機(jī)械差速的履帶車輛轉(zhuǎn)向動(dòng)力學(xué)特性研究.pdf

1、履帶車輛因其通過(guò)性能、牽引性能較好，被廣泛應(yīng)用于農(nóng)業(yè)、軍事、礦山和建筑等領(lǐng)域。轉(zhuǎn)向性能反映了履帶車輛的行駛靈活性和準(zhǔn)確性，并對(duì)履帶車輛的動(dòng)力性及作業(yè)效率有一定影響，是重要的履帶車輛性能評(píng)價(jià)指標(biāo)。液壓機(jī)械差速轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)結(jié)合了液壓無(wú)級(jí)調(diào)速特性和機(jī)械高效率傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)，是履帶車輛越來(lái)越廣泛應(yīng)用的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其通過(guò)液壓機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)履帶車輛無(wú)級(jí)轉(zhuǎn)向，通過(guò)機(jī)械機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)履帶車輛轉(zhuǎn)向功率的高效利用。隨著對(duì)液壓機(jī)械差速轉(zhuǎn)向研究和優(yōu)化的不斷深入，只單一研究該機(jī)構(gòu)得到

2、的成果對(duì)該機(jī)構(gòu)的進(jìn)一步優(yōu)化和性能提高的貢獻(xiàn)已出現(xiàn)瓶頸，因此，有必要把路面因素以及車輛因素看作一個(gè)整體的車輛地面系統(tǒng)來(lái)進(jìn)行研究，以便使履帶車輛獲得更好的轉(zhuǎn)向動(dòng)力學(xué)特性。本文在研究履帶車輛差速轉(zhuǎn)向特性的基礎(chǔ)上，考慮履帶車輛結(jié)構(gòu)參數(shù)與地面特性參數(shù)，建立基于液壓機(jī)械差速的履帶車輛轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)模型，對(duì)履帶車輛的轉(zhuǎn)向動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行研究。
　　本研究首先根據(jù)履帶車輛差速轉(zhuǎn)向的特性建立其液壓機(jī)械差速轉(zhuǎn)向數(shù)學(xué)模型，并進(jìn)行優(yōu)化；其次通過(guò)研究不同

3、土壤的性質(zhì)和履帶車輛履帶板與土壤相互接觸的特性，建立履帶板與土壤的接觸數(shù)學(xué)模型，使之相互作用并進(jìn)行不同土壤接觸模型之間的研究對(duì)比。采用 Matlab軟件進(jìn)行液壓機(jī)械差速轉(zhuǎn)向仿真模型的建立；采用 RecurDyn軟件進(jìn)行履帶板與土壤接觸仿真模型以及履帶車輛仿真模型的建立。通過(guò) RecurDyn/control技術(shù)接口進(jìn)行液壓機(jī)械差速轉(zhuǎn)向仿真模型與所建立履帶車輛幾何仿真模型相聯(lián)合，并在不同土壤地面模型上進(jìn)行聯(lián)合仿真，得到履帶車輛模型的仿真位