有向通信拓?fù)湎露嘀悄荏w系統(tǒng)的有限時(shí)間一致性研究.pdf

1、在工程領(lǐng)域中網(wǎng)絡(luò)多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)問(wèn)題受到了各界專(zhuān)家的廣泛關(guān)注。典型的例子包括無(wú)人駕駛飛行器的編隊(duì)系統(tǒng)，自動(dòng)化公路系統(tǒng)和傳感器網(wǎng)絡(luò)。這些系統(tǒng)的共同特征是智能體之間通過(guò)信息交換和操作來(lái)完成協(xié)調(diào)合作。近年來(lái)，一致性問(wèn)題是多智能體之間協(xié)調(diào)控制的基礎(chǔ)，也是控制領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)?？紤]到實(shí)際問(wèn)題，有些系統(tǒng)要求在有限時(shí)間內(nèi)收斂到一致?tīng)顟B(tài)。另外，對(duì)比漸近一致性控制器，有限時(shí)間一致性的收斂速度更快，抗干擾性更強(qiáng)，不確定因素的魯棒性更好，于是有限時(shí)間一致性更

2、具有研究?jī)r(jià)值。有限時(shí)間一致性是指在多智能體系統(tǒng)中就某些狀態(tài)而言，智能體在有限的時(shí)間內(nèi)趨于相同，而有限時(shí)間一致性算法是指多智能體通過(guò)獲取相鄰智能體的信息使其狀態(tài)量在有限時(shí)間內(nèi)達(dá)到一致的算法。
　　本文首先針對(duì)leaderless和leader-following一階系統(tǒng)，結(jié)合有限時(shí)間一致性協(xié)議，分別提出了改進(jìn)的Lyapunov函數(shù)，解決了在有向通信拓?fù)湎露嘀悄荏w系統(tǒng)的有限時(shí)間一致性問(wèn)題。其次，針對(duì)leaderless和leader-