基于CCPM模式的油動(dòng)直升機(jī)飛控系統(tǒng)的研制.pdf

1、CCPM模式的直升機(jī)是現(xiàn)當(dāng)代航模直升機(jī)中普遍采用的結(jié)構(gòu)模式，基于該類型直升機(jī)設(shè)計(jì)的飛控平臺(tái)具有很強(qiáng)的移植型和通用性。本文結(jié)合實(shí)際的工程項(xiàng)目，著重從工程應(yīng)用角度出發(fā)，以CCPM模式的小型油動(dòng)直升機(jī)為飛行測(cè)試平臺(tái)，在總結(jié)國(guó)內(nèi)部分飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，提出了一種可行的低成本的直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，并進(jìn)行了研制。
　　結(jié)合CCPM模式油動(dòng)直升機(jī)的特點(diǎn)，提出了總體的設(shè)計(jì)方案。方案主要設(shè)計(jì)機(jī)載的飛行控制系統(tǒng)，其中是以STM32F1

2、03系列為主控制芯片，在硬件方面設(shè)計(jì)了GPS定位接收模塊，氣壓高度傳感器模塊，數(shù)字磁羅盤(pán)模塊，六軸姿態(tài)傳感器模塊，擴(kuò)展SD內(nèi)存卡電路等；在軟件方面具體分析了搭建飛控系統(tǒng)的運(yùn)行環(huán)境時(shí)所需要完成的必要工作，其中包括捕獲多路PWM信號(hào)和輸出多路可控的PWM信號(hào)，并做了詳細(xì)的注釋，結(jié)合經(jīng)典的PID控制方法設(shè)計(jì)了橫滾、俯仰、偏航通道的控制律，最后通過(guò)實(shí)驗(yàn)飛行環(huán)節(jié)中調(diào)節(jié)了PID參數(shù)。
　　在文章的末尾給出了在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中總結(jié)的經(jīng)驗(yàn)，驗(yàn)證設(shè)計(jì)的P