復雜系統(tǒng)自適應反推控制問題的研究.pdf

1、該文研究了基于MT-濾波器的單變量系統(tǒng)的反推自適應控制和基于S<,1>D<,1>U<,1>分解的多變量系統(tǒng)的魯棒反推自適應控制.該文的主要內容分以下兩部分:第一部分:一種基于MT-濾波器的連續(xù)反推自適應控制的數(shù)字實現(xiàn)方法;該部分針對線性系統(tǒng)的數(shù)字化應用反推自適應控制問題提出了一種解決辦法.利用δ-算子將被控連續(xù)系統(tǒng)表示成離散的形式,然后對所到的離散模型設計出離散的自適應控制器,采樣過程中產(chǎn)生的建模誤差,通過在自適應律中采用σ-修正進行補

2、償.可以證明閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號是一致有界的,并給出了漸近跟蹤誤差的上界.第二部分:多變量系統(tǒng)的基于S<,1>D<,1>U<,1>分解的魯棒自適應反推控制;對線性系統(tǒng)采用自適應反推控制,需要對系統(tǒng)的高頻增益B<,m>做一個很嚴格的假設:存在矩陣S<,m>使得B<,m>S<,m>=(B<,m>S<,m>)<'T>＞0.在該部分中,通過對B<,m>進行S<,1>D<,1>U<,1>分解,其中S<,1>為對稱矩陣,D<,1>為對角陣,U<,1>