紅外導(dǎo)引頭的二軸伺服穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文結(jié)合實(shí)際開展了二軸伺服慣性穩(wěn)定平臺(tái)的研究，利用 DSP和FPGA構(gòu)建穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)的硬件電路。研究的內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面：
　　第一，本文系統(tǒng)的介紹了當(dāng)前國內(nèi)外慣性穩(wěn)定平臺(tái)的研究現(xiàn)狀，總結(jié)了慣性穩(wěn)定平臺(tái)控制的幾個(gè)關(guān)鍵問題，即，視軸穩(wěn)定技術(shù)，雙閉環(huán)控制技術(shù)以及預(yù)測(cè)濾波技術(shù)，引入了針對(duì)本系統(tǒng)的速度、位置雙閉環(huán)經(jīng)典PID控制策略。根據(jù)本系統(tǒng)的電機(jī)和機(jī)械結(jié)構(gòu)參數(shù)，建立了系統(tǒng)的速度、位置雙閉環(huán)控制模型，并進(jìn)行了仿真，在理論上驗(yàn)證了本系

2、統(tǒng)控制策略的可行性；
　　第二，搭建了以DSP和FPGA為核心的控制與驅(qū)動(dòng)電路，利用DSP負(fù)責(zé)伺服控制，F(xiàn)PGA負(fù)責(zé)輸入、輸出時(shí)序控制，同時(shí)擴(kuò)展了AD，DA，F(xiàn)lash，SDRAM，422通訊接口等外設(shè)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路采用PWM發(fā)生器+H橋的方案，利用DA的輸出值調(diào)整PWM占空比，調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速；
　　第三，編寫了系統(tǒng)的底層接口程序以及外設(shè)的輸入輸出時(shí)序控制邏輯，在此基礎(chǔ)上編寫了系統(tǒng)的雙閉環(huán)PID伺服控制主程序，給出了主程序與中