GPS-SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波算法研究.pdf

1、本文對(duì)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(SINS)與全球定位系統(tǒng)(GPS)的組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了研究。該系統(tǒng)是綜合了SINS自主性和GPS高精度優(yōu)點(diǎn)的現(xiàn)代導(dǎo)航系統(tǒng)，具有導(dǎo)航精度高、可靠性高、小型化等優(yōu)點(diǎn)，是現(xiàn)代導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展方向之一。本文首先對(duì)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)和全球定位系統(tǒng)作了理論上的分析，并且對(duì)捷聯(lián)慣導(dǎo)的誤差作了詳細(xì)的分析，并建立了誤差模型。在此基礎(chǔ)上研究了SINS與GPS的位置、速度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，應(yīng)用卡爾曼濾波算法對(duì)其進(jìn)行了仿真研究。 本文分六章對(duì)本

2、課題進(jìn)行了研究。第一章是引言，介紹了課題研究的意義、目的，國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀和本文的主要工作：第二章與第三章是理論基礎(chǔ)，介紹了相關(guān)的理論知識(shí)，包括SINS與GPS的定位原理，誤差分析以及卡爾曼濾波知識(shí)。第四章對(duì)GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的常規(guī)卡爾曼算法進(jìn)行了詳細(xì)的分析，并且作了大量的仿真，從仿真結(jié)果得知，組合導(dǎo)航系統(tǒng)大大地提高了系統(tǒng)的精度，克服了純慣導(dǎo)系統(tǒng)的缺點(diǎn)。第五章對(duì)GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的聯(lián)邦濾波算法和自適應(yīng)濾波算法作了理論