基于微機的某型無人機飛控系統(tǒng)的硬件設(shè)計及軟件實現(xiàn).pdf

1、本文主要研究某型無人機飛控系統(tǒng)的硬件設(shè)計、大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng)的改進設(shè)計與軟件實現(xiàn)。 飛行控制器是無人機的重要組成部分，在設(shè)計時要求機載設(shè)備有足夠的抗干擾能力，有很強的工作實時性，在長時間工作條件下具備很高的可靠性?；谏厦娴姆N種苛刻要求，在飛控系統(tǒng)設(shè)計時采用雙單片機同步執(zhí)行各自任務(wù)，以雙端口RAM進行數(shù)據(jù)共享交換的硬件設(shè)計方案。單片機采用C8051F120高速高性能混合信號片上系統(tǒng)級芯片，采用多路串行(RS422、CAN)和并行(基于

2、IDT7lV256SA<'[37]>、雙口RAM)方式進行通訊。本文給出了較為詳細的硬件電路結(jié)構(gòu)設(shè)計方案，實現(xiàn)了信號采集、信號處理、數(shù)據(jù)通信、手遙程控切換、舵機控制等電路功能設(shè)計。本文對飛控系統(tǒng)的可靠性也作了一定程度的探討。 大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng)是無人機地面調(diào)試時必不可少的組成部分。為了對大氣數(shù)據(jù)系進行改進設(shè)計，需要全數(shù)字仿真進行控制器優(yōu)化，采用不完全微分PID方法設(shè)跟蹤階躍信號的控制器，采用加入了積分環(huán)節(jié)的非線性模糊PD方法設(shè)計了跟蹤

3、斜坡信號的控制器，以求某些控制指標更加符合無人機地面調(diào)試的某些要求。在全數(shù)字仿真基礎(chǔ)上將全數(shù)字仿真中建立的代表實物的數(shù)學模型都用具體實物代替運用RTW提供的外部模式進行系統(tǒng)實時半物理仿真將參數(shù)進一步的整定，然后將設(shè)計好的控制律部分提取出來運用RTW在特定設(shè)置下進行代碼的自動創(chuàng)建。為了能將控制器模型表示的行為能在高精度定時中斷控制下在CB環(huán)境中周期實時執(zhí)行，將在特定設(shè)置下創(chuàng)建的ANSI C代碼進行相應(yīng)改動，通過具體編程實踐將多媒體定時器針