基于微機(jī)的某型無人機(jī)飛控系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)及軟件實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文主要研究某型無人機(jī)飛控系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)、大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng)的改進(jìn)設(shè)計(jì)與軟件實(shí)現(xiàn)。 飛行控制器是無人機(jī)的重要組成部分，在設(shè)計(jì)時(shí)要求機(jī)載設(shè)備有足夠的抗干擾能力，有很強(qiáng)的工作實(shí)時(shí)性，在長(zhǎng)時(shí)間工作條件下具備很高的可靠性。基于上面的種種苛刻要求，在飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)采用雙單片機(jī)同步執(zhí)行各自任務(wù)，以雙端口RAM進(jìn)行數(shù)據(jù)共享交換的硬件設(shè)計(jì)方案。單片機(jī)采用C8051F120高速高性能混合信號(hào)片上系統(tǒng)級(jí)芯片，采用多路串行(RS422、CAN)和并行(基于

2、IDT7lV256SA<'[37]>、雙口RAM)方式進(jìn)行通訊。本文給出了較為詳細(xì)的硬件電路結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，實(shí)現(xiàn)了信號(hào)采集、信號(hào)處理、數(shù)據(jù)通信、手遙程控切換、舵機(jī)控制等電路功能設(shè)計(jì)。本文對(duì)飛控系統(tǒng)的可靠性也作了一定程度的探討。 大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng)是無人機(jī)地面調(diào)試時(shí)必不可少的組成部分。為了對(duì)大氣數(shù)據(jù)系進(jìn)行改進(jìn)設(shè)計(jì)，需要全數(shù)字仿真進(jìn)行控制器優(yōu)化，采用不完全微分PID方法設(shè)跟蹤階躍信號(hào)的控制器，采用加入了積分環(huán)節(jié)的非線性模糊PD方法設(shè)計(jì)了跟蹤

3、斜坡信號(hào)的控制器，以求某些控制指標(biāo)更加符合無人機(jī)地面調(diào)試的某些要求。在全數(shù)字仿真基礎(chǔ)上將全數(shù)字仿真中建立的代表實(shí)物的數(shù)學(xué)模型都用具體實(shí)物代替運(yùn)用RTW提供的外部模式進(jìn)行系統(tǒng)實(shí)時(shí)半物理仿真將參數(shù)進(jìn)一步的整定，然后將設(shè)計(jì)好的控制律部分提取出來運(yùn)用RTW在特定設(shè)置下進(jìn)行代碼的自動(dòng)創(chuàng)建。為了能將控制器模型表示的行為能在高精度定時(shí)中斷控制下在CB環(huán)境中周期實(shí)時(shí)執(zhí)行，將在特定設(shè)置下創(chuàng)建的ANSI C代碼進(jìn)行相應(yīng)改動(dòng)，通過具體編程實(shí)踐將多媒體定時(shí)器針