用于導管架檢測的ROV路徑規(guī)劃研究.pdf

1、近年來，遙控潛水器(remotely operated vehicle，ROV)以其安全、經(jīng)濟的優(yōu)勢越來越多地替代潛水員從事各種海洋工程裝備的狀態(tài)檢測。然而，不同于陸上作業(yè)，ROV水下檢測是一種高成本作業(yè)。本文以惠州油田某導管架為例，研究ROV用于海洋導管架狀態(tài)檢測過程中移動路線的有約束規(guī)劃問題，力求通過路徑規(guī)劃來指導ROV水下作業(yè)的行走路線，以減少ROV的重復或冗余運動，達到節(jié)省運行時間，提高檢測效率，降低檢測費用的目的。
　　

2、 論文首先通過對導管架構(gòu)造形式、破壞類型、易損部位的分析，結(jié)合ROV水下運動特點和動力學特征，將導管架檢測內(nèi)容和檢測任務(wù)分解分類，從GVI檢測和CP電位檢測兩個層次，設(shè)計檢測方案，選取檢測點，進行理論和算法分析，建立規(guī)劃模型。并從邊遍歷和點遍歷兩個角度，分別結(jié)合圖理論及蟻群優(yōu)化和模擬退火算法兩種智能算法，設(shè)計并實現(xiàn)了ROV導管架檢測遍歷路線的規(guī)劃問題。通過Matlab仿真實驗，優(yōu)選參數(shù)，結(jié)果比較分析，較充分地研究了ROV導管架檢測過程