基于北斗-GPS的無人機定向方法研究.pdf

1、全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)不僅能為載體提供位置、速度和時間等信息,并能運用相應(yīng)的算法和數(shù)據(jù)處理技術(shù),利用具有一定幾何分布的多個衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)天線和接收機,實現(xiàn)載體的航向角實時測量。該測量方式不存在時間累積誤差,測量結(jié)果長期穩(wěn)定性十分優(yōu)良。因此,基于全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的定向技術(shù)是目前的一個研究熱點。
　　本課題以無人機對定向設(shè)備的需求為背景,研究利用“北斗”/GPS進(jìn)行組合定向的方法,通過研究基于衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的定向原理,結(jié)合“北斗”和

2、GPS自身的特點,建立基于載波相位觀測量和碼偽距觀測量的數(shù)據(jù)模型,并選擇適當(dāng)?shù)哪：人阉骱痛_定算法,通過對基線矢量的變換和處理得到載體的航向角,實現(xiàn)“北斗”和GPS的組合定向。
　　本文首先對國內(nèi)外GPS定向系統(tǒng)及在無人機上的應(yīng)用做了調(diào)研、分析和總結(jié),然后分別深入研究了“北斗”/GPS雙天線定向系統(tǒng)的坐標(biāo)系統(tǒng)、載波相位航向測量的算法、整周模糊度的在航解算等方面的理論和技術(shù)問題,并對影響定向的結(jié)果進(jìn)行了詳細(xì)分析,研究了周跳的監(jiān)測和修