基于模糊控制的星球探測器驅(qū)動系統(tǒng)避障研究.pdf

1、星球探測器的研制是一項復(fù)雜的系統(tǒng)工程，它涉及到眾多領(lǐng)域的技術(shù)。星球探測器驅(qū)動系統(tǒng)的避障技術(shù)是其中的重要技術(shù)之一。本文的內(nèi)容是對這一重要技術(shù)進行初步探索。 本文在總結(jié)了星球探測器驅(qū)動系統(tǒng)的發(fā)展基礎(chǔ)上，選擇了輪式驅(qū)動系統(tǒng)，采用差速方式實現(xiàn)車體轉(zhuǎn)向。根據(jù)探測器的技術(shù)指標(biāo)為驅(qū)動系統(tǒng)選擇了maxon驅(qū)動電機、減速器和電機控制器，選擇PC104嵌入式計算機為避障系統(tǒng)構(gòu)建了硬件控制平臺，設(shè)計了驅(qū)動系統(tǒng)的電源系統(tǒng)。 為使驅(qū)動系統(tǒng)能夠在未

2、知環(huán)境下獲取環(huán)境信息以及實現(xiàn)在地面上測試避障的要求，設(shè)計了基于DSP TMS320F2812的多路超聲波采集距離模塊硬件電路和軟件，并采用了“基于相對誤差的最小二乘法”來提高采集到的距離數(shù)據(jù)的精度。 將行為控制觀點融入模糊控制方法中，設(shè)計了驅(qū)動系統(tǒng)在未知環(huán)境下的避障算法。算法設(shè)計了避障行為、趨向目標(biāo)點行為等探測器驅(qū)動系統(tǒng)避障過程的基本行為；提出了行為仲裁和行為融合的方法來處理避障過程中的行為決策問題；并在Matlab的環(huán)境下分析