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1、北京工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文月面地形識別與力學(xué)參數(shù)估計技術(shù)研究姓名：劉冰申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：模式識別與智能系統(tǒng)指導(dǎo)教師：崔平遠(yuǎn)居鶴華20080501AbstractUnknownlunarenvironmentrequiresthatalunarrovermusthavehi曲abilltyofautonomouscontrol，forwhichthedeterminationofterraintranversabilityplaysa
2、llimportantroleInordertothedeterminationof1unarterrainnongeometrytraversabilltyfornavigationandcontroloflI／／larrovcisthisdissertationfocusesontwoproblems：terrainidentificationandterrainmechanicalparametersestimationForte
3、rrainidentification，anewmethodofterrainclassificationbasedonwaveletmultiresolutionanalysisandmaximumlikelihoodcriterionispresentedforidentifyingterrainnongeometryobstaclesFirstlythefiltersareconstructedbasedonDaubechiesw
4、aveletThenMallatwaveletalgorithmiSappliedformulti—resolutiondecompositionofaterrainimageandthecentroidofareaofthehi曲frequencyenergydistributionofthedecomposedimageistakenasthetexturefeatureFinallynon—geometryobstaclescan
5、beidentifiedbaSedonmaximumlikelihoodcriterionThreegroupexperimentsdemonstratetherobustnessofthetexturefeatureandthecorrectnessofthealgorithmForterrainmechanicalparametCrsestimation，anewmethodbasedononboardSenSOrsispresen
6、tedFirst，theJanosishearmoduleissimplified，andtheforce／torquebalanceequationsofdrivenwheelarederivedbasedonmodulesTh鋤accordingtothepropertiesoflunarsoil，themechanicalparametersaledeterminedFinallytwo—pointsGuassLegendrein
7、tegralmethodisusedtosimplifythebalanceequations，andthentheiterativemethodofNewtonandthesteepestdescentmethodalecombinedtosolvethesenon1inearequatiOILSFurthermorethemethodsformeasuringweight，drawbarpulltorqueslipandsinkag
8、eofwheelarediscussedInparticularanewmethodforvisualwheelsinkagemeasurementforaltlnarloverisproposedThesimulationexperimentresultsshowthatthemethodsareeffectiveandrobustInthelastpartofthedissertationtheestimationofasystem
9、oflunarsoilmechanicalparametersisconstructedbasedonalunarprototyperoverandon—boardsensors，andthenanonlineexperimentfortheestimationoftheterrainparmnetersiSperformedbased0ntheproposedalgorithmTheexperimentresultsshowthefe
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