小型無人機(jī)控制與仿真環(huán)境快速原型設(shè)計技術(shù)研究.pdf

1、飛行控制系統(tǒng)作為無人機(jī)的核心設(shè)備，負(fù)責(zé)無人機(jī)的自動駕駛和任務(wù)執(zhí)行，保證自主飛行的安全穩(wěn)定。隨著無人機(jī)在軍事和民用領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，無人機(jī)功能多樣性和性能穩(wěn)定性要求的不斷提高，使得無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)變得越來越復(fù)雜，基于文本規(guī)范的傳統(tǒng)的飛行控制系統(tǒng)開發(fā)方法越來越難以滿足開發(fā)周期短、成本低的要求。本文研究了一種利用快速原型設(shè)計技術(shù)開發(fā)無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的方法，使飛行控制系統(tǒng)能快速進(jìn)行實(shí)時仿真和半物理仿真，加快開發(fā)進(jìn)程，減少成本預(yù)算。
　　

2、首先，在對比傳統(tǒng)飛行控制系統(tǒng)開發(fā)方法和快速原型開發(fā)方法優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上，介紹了無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)快速原型設(shè)計的流程。根據(jù)快速原型設(shè)計技術(shù)在飛行控制系統(tǒng)設(shè)計上的應(yīng)用特點(diǎn)，設(shè)計了基于FlightGear的仿真環(huán)境，配合飛行控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)PC在環(huán)的實(shí)時仿真和半物理仿真。
　　然后，給出了飛行控制模型的整體設(shè)計方案，并對各個功能模塊進(jìn)行設(shè)計和實(shí)現(xiàn)，建立了Simulink中的飛行控制模型。利用MATLAB的快速原型設(shè)計工具Real-Time W

3、indows Target將飛行控制模型轉(zhuǎn)化成快速控制原型，進(jìn)行 PC在環(huán)的實(shí)時仿真，實(shí)現(xiàn)開發(fā)初期的系統(tǒng)驗證。利用MATLAB的嵌入式代碼生成工具Embedded Coder將飛行控制模型轉(zhuǎn)化成飛行控制代碼，經(jīng)過平臺移植形成能在飛行控制計算機(jī)上運(yùn)行的飛行控制軟件。
　　最后，在半物理仿真環(huán)境下進(jìn)行無人機(jī)全過程飛行仿真，對飛行控制系統(tǒng)自主導(dǎo)航、指令導(dǎo)航、人工導(dǎo)航三種導(dǎo)航方式進(jìn)行了半物理仿真驗證。驗證結(jié)果表明：飛行控制系統(tǒng)實(shí)時性好，功