基于運(yùn)動(dòng)傳感的個(gè)人導(dǎo)航系統(tǒng)及算法研究.pdf_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè),還剩69頁(yè)未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、定位和導(dǎo)航技術(shù)在現(xiàn)代社會(huì)中有著重要的地位和作用。目前廣泛使用的定位導(dǎo)航是基于衛(wèi)星的GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)。GPS定位精度高,使用范圍廣,但是存在衛(wèi)星信號(hào)易被遮擋的缺點(diǎn),所以在衛(wèi)星信號(hào)遮擋嚴(yán)重的室內(nèi)、市區(qū)道路、叢林、峽谷等環(huán)境中需要一種新的定位手段進(jìn)行定位導(dǎo)航?;谶\(yùn)動(dòng)傳感的個(gè)人定位技術(shù)具有不受環(huán)境約束、使用靈活性和定位魯棒性好的優(yōu)點(diǎn),對(duì)更好地應(yīng)對(duì)各種復(fù)雜環(huán)境下的個(gè)人導(dǎo)航定位任務(wù)具有重要的理論和實(shí)際意義,在應(yīng)急救災(zāi)、反恐安全、軍事行動(dòng)指揮及日

2、常導(dǎo)航等方面具有重要的應(yīng)用價(jià)值。
   本論文首先對(duì)個(gè)人航跡推算定位系統(tǒng)進(jìn)行了硬件設(shè)計(jì)和實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的搭建。在基于ARM9的嵌入式系統(tǒng)平臺(tái)上,對(duì)各傳感器信號(hào)采集電路、GPS輸入模塊接口以及結(jié)果輸出等模塊進(jìn)行了設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)。所得到的最終硬件系統(tǒng)經(jīng)測(cè)試,性能良好,為后續(xù)的航跡推算算法研究提供了良好的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
   在航跡推算算法研究中,運(yùn)動(dòng)步長(zhǎng)和航向是決定定位精度的兩個(gè)最重要的因素。對(duì)于運(yùn)動(dòng)步長(zhǎng)的估算,本論文提出了一種運(yùn)動(dòng)步長(zhǎng)模

3、型。該運(yùn)動(dòng)步長(zhǎng)模型建立了步長(zhǎng)和步頻之間的非線性關(guān)系。通過(guò)傳感器測(cè)量人的步頻,然后根據(jù)該步長(zhǎng)模型估算運(yùn)動(dòng)步長(zhǎng)。在步伐檢測(cè)中,本論文在傳統(tǒng)的基于加速度計(jì)的計(jì)步方法上,提出了一種新的基于單軸陀螺儀的計(jì)步方法。對(duì)于運(yùn)動(dòng)航向的估算,本論文提出基于陀螺儀和電子羅盤(pán)簡(jiǎn)單融合航向估計(jì)算法。該航跡推算算法有著較好定位精度和穩(wěn)定性。為了對(duì)航跡推算的累積誤差進(jìn)行修正,本論文將GPS信號(hào)與航跡推算融合,使有GPS信號(hào)時(shí)系統(tǒng)能對(duì)航跡推算進(jìn)行修正。實(shí)驗(yàn)表明該融合方

4、法在GPS信號(hào)較好的環(huán)境中有著較好效果。
   最后,為了進(jìn)一步提高航跡推算的精度,以及融合GPS和航跡推算組合導(dǎo)航的精度和適用性,論文提出基于卡爾曼濾波的融合算法。對(duì)于航跡推算精度影響較大的航向,本論文提出了基于線性卡爾曼濾波的最優(yōu)航向估算方法,該算法先對(duì)陀螺儀和電子羅盤(pán)進(jìn)行線性卡爾曼濾波融合,然后再對(duì)卡爾曼估算結(jié)果進(jìn)行分段平滑濾波,消除人體擺動(dòng)航向噪聲。為了進(jìn)一步降低純航跡推算的累積誤差,針對(duì)有間歇GPS可用的情況,提出了基

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論