基于虛軸的三軸轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、轉(zhuǎn)臺是航空航天等領(lǐng)域進(jìn)行仿真測試的關(guān)鍵裝備，在飛行器的研制過程中起著重要的作用。與傳統(tǒng)的串聯(lián)轉(zhuǎn)臺相比，并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有體積小、自身重量低、比剛度大、承載能力強(qiáng)、動態(tài)性能好等優(yōu)點(diǎn)。它能夠按照設(shè)定的運(yùn)動參數(shù)滿足所需的空間姿態(tài)，可以在實(shí)驗(yàn)室中模擬負(fù)載的各種姿態(tài)及運(yùn)動，以便對負(fù)載上的各種部件進(jìn)行期望的測試，為產(chǎn)品設(shè)計(jì)或考核提供充分可靠的試驗(yàn)數(shù)據(jù)。廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、機(jī)床、運(yùn)動模擬器，航空航天等領(lǐng)域。
　　本課題主要是將設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)一個一定技術(shù)指標(biāo)的

2、3-UPS/S串并聯(lián)轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)，既發(fā)揮了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，又繼承了串聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動空間大的特點(diǎn)。本文的主要工作如下:
　　(1)在介紹及分析并聯(lián)機(jī)構(gòu)及其應(yīng)用于運(yùn)動模擬器方面發(fā)展現(xiàn)狀及關(guān)鍵技術(shù)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)總體方案;
　　(2)運(yùn)用運(yùn)動學(xué)反解建立各個支鏈的速度以及加速度數(shù)學(xué)模型;
　　(3)結(jié)合運(yùn)動學(xué)分析，采用牛頓—?dú)W拉法建立了機(jī)構(gòu)動力學(xué)模型以計(jì)算執(zhí)行機(jī)構(gòu)的驅(qū)動功率;
　　(4)根據(jù)控制要求進(jìn)行了控制及驅(qū)動系

3、統(tǒng)的硬件配置，選用光電編碼器作為反饋元件的交流伺服電機(jī)為轉(zhuǎn)臺四個伺服軸的驅(qū)動電機(jī)，為提高系統(tǒng)執(zhí)行精度采用預(yù)緊式絲桿傳導(dǎo);
　　(5)在控制軟件方面的工作主要包括:采用S型速度曲線對并聯(lián)轉(zhuǎn)臺進(jìn)行軌跡規(guī)劃;結(jié)合粗精插補(bǔ)策略設(shè)計(jì)了位置控制方案;利用CAN總線制定了遠(yuǎn)程控制流程;機(jī)構(gòu)回零方法; PID參數(shù)整定等。
　　(6)針對該并聯(lián)轉(zhuǎn)臺的位置精度測試實(shí)驗(yàn)，以及轉(zhuǎn)臺速率精度和帶寬的仿真分析，結(jié)果表明其滿足各項(xiàng)指標(biāo)要求。該轉(zhuǎn)臺已交付用