無人機自動起飛-著陸的控制技術研究.pdf

1、進入21世紀，制信息權決定了戰(zhàn)爭的勝敗，集偵察、情報傳輸和火力打擊于一身的無人機必然成為信息化戰(zhàn)場的絕對主力。研究無人機起飛與著陸技術，對于推動無人機技術發(fā)展和掌握未來戰(zhàn)爭主動權，具有重大現實意義和深遠的戰(zhàn)略價值。論文主要研究無人機起飛與著陸階段的關鍵技術，提出新的解決方案。
　　首先，介紹無人機的發(fā)展歷程，應用價值和發(fā)展方向；分析無人機起飛/著陸控制的國內外研究現狀，以及視覺導航在無人機著陸中的應用。
　　其次，建立無人機

2、起飛與著陸階段非線性運動模型，分析地面和發(fā)動機對無人機的力和力矩，給出低空氣流干擾的一般數學模型和仿真總體方案。
　　第三、四、五章詳細討論了無人機起飛/著陸階段的關鍵技術。第三章設計基于計算機視覺圖像處理的導航系統(tǒng)。按照數字圖像處理過程對跑道圖像進行濾波，分割和特征提取，應用Hough變換進行跑道邊緣直線提取；基于支持向量機技術進行跑道識別，該算法具有自學習能力，識別效果顯著；基于幾何投影理論，利用跑道邊緣直線方程求取無人機姿態(tài)