無人機自動著陸過程中的視覺導(dǎo)航技術(shù)研究.pdf

1、計算機視覺導(dǎo)航有精度高、不受電子干擾等特點，因此在無人機的導(dǎo)航中受到越來越多的關(guān)注。本文從研究現(xiàn)有導(dǎo)航原理的特點入手，結(jié)合圖象跟蹤技術(shù)，將計算機視覺技術(shù)應(yīng)用于無人機的自動著陸導(dǎo)航中。 首先，在研究了現(xiàn)有導(dǎo)航方法的基礎(chǔ)上，本文提出了在特定環(huán)境下應(yīng)用的無人機自動著陸視覺導(dǎo)航方法。在采用圖像跟蹤技術(shù)和二軸經(jīng)緯儀控制技術(shù)的基礎(chǔ)上，本文給出了全新的視覺導(dǎo)航總體實現(xiàn)方案，并隨后給出了該方案的空間定位原理。最后結(jié)合前面提到的導(dǎo)航方法的優(yōu)缺點

2、，提出了針對該方法的視覺/INS組合導(dǎo)航方法。 其次，為了實現(xiàn)視覺導(dǎo)航，針對無人機著陸過程中的圖像識別問題，本文重點研究了無人機目標(biāo)識別過程中的目標(biāo)特征提取技術(shù)，選取了三種比較有效的特征提取方法，分別進(jìn)行了邊界不變矩提取、梯度相角直方圖特征提取，以及角點特征提取。最后著重研究了滿足實時性要求的運動目標(biāo)跟蹤技術(shù)。在實驗室條件下，分別對邊界跟蹤技術(shù)和基于背景的運動目標(biāo)檢測技術(shù)進(jìn)行了實驗，得出了符合實時性要求的處理效果。