硅微陀螺儀信號(hào)反饋及誤差校正電路研究.pdf

1、硅微陀螺儀是一種新型的MEMS慣性傳感器，與傳統(tǒng)的陀螺儀相比具有體積小、重量輕、易于數(shù)字化、可批量生產(chǎn)、功耗低等優(yōu)點(diǎn)，其在國(guó)民經(jīng)濟(jì)和國(guó)防軍事領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用和發(fā)展前景。因此，研究硅微陀螺儀測(cè)控技術(shù)對(duì)提高陀螺儀精度具有重要意義。本論文在目前的工藝水平下，從測(cè)控電路的角度以FPGA為核心研制了硅微陀螺儀閉環(huán)檢測(cè)、正交誤差校正以及頻率調(diào)諧系統(tǒng)，減小了陀螺儀輸出信號(hào)的誤差與漂移，提高微機(jī)械陀螺儀的穩(wěn)定性與高精度。主要研究?jī)?nèi)容:
　　(1

2、)硅微陀螺儀驅(qū)動(dòng)模態(tài)的建模與分析
　　在硅微陀螺的驅(qū)動(dòng)測(cè)控電路中分別采用鎖相環(huán)(PLL)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)頻率的實(shí)時(shí)跟蹤和自動(dòng)增益控制(AGC)系統(tǒng)提供穩(wěn)定驅(qū)動(dòng)振動(dòng)幅值。構(gòu)建雙閉環(huán)驅(qū)動(dòng)模型，通過(guò)仿真驗(yàn)證驅(qū)動(dòng)模態(tài)的可行性。根據(jù)仿真設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)模態(tài)的閉環(huán)測(cè)控電路系統(tǒng)，通過(guò)最終的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證方案的正確性和實(shí)用性。
　　(2)正交誤差校正系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析
　　分析了正交誤差的產(chǎn)生原因，通過(guò)在結(jié)構(gòu)上增加正交校正電極，利用負(fù)剛度效應(yīng)抑制正交

3、誤差的方法。根據(jù)理論分析構(gòu)建了正交校正的控制模型，并對(duì)正交系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析，通過(guò)仿真結(jié)果可以驗(yàn)證正交系統(tǒng)可以消除正交誤差，通過(guò)消除耦合誤差陀螺輸出信號(hào)中的正交分量。最后進(jìn)行正交誤差的實(shí)驗(yàn)測(cè)試，通過(guò)實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看到零偏穩(wěn)定性得到明顯的改善。
　　(3)檢測(cè)模態(tài)的閉環(huán)檢測(cè)
　　硅微陀螺儀信號(hào)檢測(cè)方式有開(kāi)環(huán)檢測(cè)和閉環(huán)檢測(cè)兩種方法。闡述了開(kāi)環(huán)檢測(cè)的原理、并進(jìn)行了仿真分析。同時(shí)在閉環(huán)檢測(cè)的優(yōu)勢(shì)上，利用力反饋閉環(huán)檢測(cè)，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析

4、，驗(yàn)證閉環(huán)檢測(cè)對(duì)陀螺儀性能的影響。實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了閉環(huán)檢測(cè)回路明顯的提高了陀螺儀的精度和應(yīng)用可靠性上。
　　(4)陀螺儀模態(tài)匹配的分析
　　分析了模態(tài)匹配的必要性，并利用負(fù)剛度效應(yīng)實(shí)現(xiàn)模態(tài)匹配。在頻率調(diào)諧回路中通過(guò)正交信號(hào)的輔助功能，實(shí)現(xiàn)模態(tài)匹配，使得陀螺儀驅(qū)動(dòng)模態(tài)和檢測(cè)模態(tài)頻差在一定的范圍內(nèi)。通過(guò)仿真及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了方案的可行性，并且明顯的提高了機(jī)械靈敏度，改善了系統(tǒng)信噪比。
　　(5)電路數(shù)字化設(shè)計(jì)方法
　　設(shè)計(jì)了硅微

5、陀螺儀的測(cè)控電路控制系統(tǒng)。以FPGA為系統(tǒng)核心芯片和信號(hào)處理平臺(tái)，編寫(xiě)程序?qū)崿F(xiàn)數(shù)字算法，包括DCO、數(shù)字PI、數(shù)字濾波器和控制等軟件算法。實(shí)現(xiàn)了以FPGA和高性能ADC、DAC為核心的硬件測(cè)控電路
　　(6)硅微陀螺儀實(shí)驗(yàn)研究
　　完成電路各模塊的調(diào)試，詳細(xì)測(cè)試了全閉環(huán)情況下的硅微陀螺儀性能，并對(duì)所設(shè)計(jì)的硅微陀螺儀數(shù)字測(cè)控電路進(jìn)行性能測(cè)試，驗(yàn)證了本文所設(shè)計(jì)的軟硬件電路的正確性，采用正交校正、閉環(huán)檢測(cè)及頻率調(diào)諧技術(shù)后，陀螺靜態(tài)