距離網(wǎng)格地圖動(dòng)態(tài)更新及基于距離網(wǎng)格地圖路徑規(guī)劃的研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人對(duì)工作環(huán)境地圖信息的獲取與更新是移動(dòng)機(jī)器人在環(huán)境中正常工作的重要前提。距離網(wǎng)格地圖作為描述環(huán)境信息的一種地圖表示方式，是概率網(wǎng)格地圖的重要補(bǔ)充，能夠提供比概率網(wǎng)格地圖豐富的環(huán)境信息。距離網(wǎng)格地圖的動(dòng)態(tài)更新，是近幾年逐漸興起的研究熱點(diǎn)。
　　本文著重分析了距離網(wǎng)格地圖的動(dòng)態(tài)更新特性，提出了一種高效率的動(dòng)態(tài)更新算法，通過(guò)使用更新單元排序函數(shù)，對(duì)距離網(wǎng)格地圖的動(dòng)態(tài)更新算法進(jìn)行優(yōu)化，提高了更新處理的效率。同時(shí)，針對(duì)大地圖的情況下

2、，首次更新時(shí)耗費(fèi)計(jì)算量較大的問(wèn)題，提出使用活動(dòng)窗口來(lái)限制距離網(wǎng)格地圖的擴(kuò)散更新，分散了更新計(jì)算量，減少了大部分冗余的更新計(jì)算，進(jìn)一步提高了計(jì)算的效率。另外，本文在路徑規(guī)劃算法的估價(jià)函數(shù)中使用了距離網(wǎng)格地圖包含的信息，使得算法所規(guī)劃的路徑可根據(jù)需求進(jìn)行調(diào)整。本文使用C++實(shí)現(xiàn)了所提出的算法，并針對(duì)不同的情況對(duì)距離網(wǎng)格地圖動(dòng)態(tài)更新、基于距離網(wǎng)格地圖的路徑規(guī)劃算法在移動(dòng)機(jī)器人模擬平臺(tái)Player/Stage上進(jìn)行了測(cè)試，同時(shí)給出了對(duì)比實(shí)驗(yàn)的結(jié)