三軸轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、三軸轉(zhuǎn)臺是應(yīng)用在半實(shí)物仿真系統(tǒng)中，模擬被測物體姿態(tài)變化的裝置。本文中，我們研究的主要內(nèi)容為三軸轉(zhuǎn)臺。本文以實(shí)際工程項(xiàng)目為背景，主要研究三軸轉(zhuǎn)臺的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。
　　隨著武器系統(tǒng)精度的不斷提高，對其測試裝置的要求也越來越高。論文首先簡要闡述了國內(nèi)外三軸轉(zhuǎn)臺的研究現(xiàn)狀，并簡要總結(jié)了我國轉(zhuǎn)臺的發(fā)展方向、各類控制方法在該領(lǐng)域的應(yīng)用情況以及轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)存在的主要問題。
　　根據(jù)系統(tǒng)的性能指標(biāo)要求，給出了三軸轉(zhuǎn)臺的總體控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。

2、區(qū)別于普通轉(zhuǎn)臺單電機(jī)驅(qū)動的方式，我們采用雙電機(jī)驅(qū)動，不僅能夠提供較大的轉(zhuǎn)矩，同時也有利于解決偏心問題。但是，雙電機(jī)驅(qū)動必然會帶來兩個電機(jī)的同步控制問題，論文采用了轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器的主從控制方式，簡易地實(shí)現(xiàn)了電機(jī)的同步控制。
　　論文針對擾動力矩提出采用模型參考自適應(yīng)控制策略對三軸轉(zhuǎn)臺進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。論文分別建立了三軸轉(zhuǎn)臺三個軸的動力學(xué)模型，然后根據(jù)系統(tǒng)性能指標(biāo)要求，設(shè)定了參考模型，并最終搭建了完整的模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)仿真框圖。同時對三

3、階模型跟蹤二階模型的效果進(jìn)行了考察，結(jié)果表明與三階模型跟蹤三階模型效果相差不大。模型參考自適應(yīng)控制方法的系統(tǒng)仿真表明，在系統(tǒng)存在非線性特性和較強(qiáng)的負(fù)載干擾力矩時，該控制系統(tǒng)能夠有效抑制外界干擾和參數(shù)攝動的影響，實(shí)現(xiàn)了良好的跟蹤特性。
　　論文建立了三個單軸控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，用經(jīng)典的PID控制策略，以速度環(huán)和位置環(huán)雙閉環(huán)的控制方式，對轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)完成了超前滯后校正設(shè)計(jì)。針對轉(zhuǎn)臺要求頻帶寬度較高的現(xiàn)象，我們以外框?yàn)槔扇×饲梆伩刂萍臃答伩?/p>