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文檔簡介
1、非完整系統(tǒng)是分析力學(xué)中一個非常重要的分支.自1894年“非完整”第一次正式被提出到現(xiàn)在,其發(fā)展已有幾百年之久.由于較完整系統(tǒng)而言,其復(fù)雜性為其理論研究增加了很大的難度.然而,研究非完整系統(tǒng)重要的理論價值和巨大的實際意義吸引著眾多國內(nèi)外學(xué)者的關(guān)注.近些年來,在此研究領(lǐng)域取得的成果也較為顯著.在本篇文章中首先圍繞非完整系統(tǒng)的兩種形式,將動力學(xué)模型和運動學(xué)模型系統(tǒng)相互結(jié)合進(jìn)行一系列理論研究.然后,又取一種特殊的非完整系統(tǒng)—欠驅(qū)動船模型,對有限
2、時間跟蹤控制問題進(jìn)行討論.具體的可分為以下三部分:
(1)從具有非完整約束的運動學(xué)模型入手,通過一個微分同胚坐標(biāo)變換把運動學(xué)模型轉(zhuǎn)化成擴(kuò)展鏈?zhǔn)降膭恿W(xué)模型.然后,運用滑??刂频姆椒ㄟM(jìn)行控制律設(shè)計,最終實現(xiàn)對系統(tǒng)的狀態(tài)的跟蹤控制.
(2)這一部分,首先根據(jù)能量和力的關(guān)系推導(dǎo)拉格朗日方程的方法建立運動機(jī)器人的動力學(xué)方程,并找到其運動學(xué)約束矩陣和約束方程.然后,利用非奇異終端滑??刂频姆椒ń⒌膭恿W(xué)方程和運動學(xué)約束控制律
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