基于解耦式主動(dòng)萬(wàn)向腳輪的室內(nèi)全向移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì).pdf

1、隨著工業(yè)自動(dòng)化時(shí)代的到來(lái)，移動(dòng)操作機(jī)器人的應(yīng)用性技術(shù)性成為人們提高生產(chǎn)率，降低產(chǎn)品成本的關(guān)鍵性技術(shù)，它被廣泛的應(yīng)用在各個(gè)領(lǐng)域。隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展和生產(chǎn)力要求的不斷提高，移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性，靈活性成為人們衡量移動(dòng)機(jī)器人的主要性能指標(biāo)，尤其是在室內(nèi)狹小空間內(nèi)作業(yè)的機(jī)器人，對(duì)這一技術(shù)指標(biāo)的要求更是嚴(yán)格，因此，一種具有高機(jī)動(dòng)性，高靈活度的適用于室內(nèi)狹小空間內(nèi)作業(yè)的移動(dòng)機(jī)器人的出現(xiàn)成為解決該問(wèn)題的理想方案。解耦式主動(dòng)萬(wàn)向腳輪式全向移動(dòng)機(jī)器人

2、具有3個(gè)平面運(yùn)動(dòng)自由度，其機(jī)動(dòng)性強(qiáng)，移動(dòng)靈活性高，可以為室內(nèi)狹小的工作空間內(nèi)作業(yè)的移動(dòng)機(jī)器人提供一個(gè)良好的解決方案。
　　本文設(shè)計(jì)了一種新的具有運(yùn)動(dòng)解耦功能的主動(dòng)萬(wàn)向腳輪，實(shí)現(xiàn)了萬(wàn)向腳輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)和滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)的無(wú)耦合獨(dú)立控制。并且文中也設(shè)計(jì)了一種基于解耦式主動(dòng)萬(wàn)向腳輪的全向移動(dòng)機(jī)器人，建立了其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，通過(guò)MATLAB對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行仿真。仿真結(jié)果表明：基于解耦式主動(dòng)萬(wàn)向腳輪的全向移動(dòng)機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)側(cè)行和原地轉(zhuǎn)向功能，為室內(nèi)狹小

3、空間內(nèi)作業(yè)的移動(dòng)機(jī)器人提供一個(gè)理想的解決方案。同時(shí)，本文還介紹了基于解耦式主動(dòng)萬(wàn)向腳輪的全向移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)建模的方法，并對(duì)采用兩個(gè)解耦式主動(dòng)萬(wàn)向腳輪的全向移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模，為移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過(guò)程中的電機(jī)選型以及后期移動(dòng)機(jī)器人的力混合控制提供一個(gè)理論依據(jù)。另外，主動(dòng)萬(wàn)向腳輪式全向移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中存在運(yùn)動(dòng)不協(xié)調(diào)問(wèn)題，這種不協(xié)調(diào)問(wèn)題會(huì)引起機(jī)器人車體的振動(dòng)，機(jī)器人機(jī)械零部件的加速磨損問(wèn)題，但是，我們只能大體的觀察出運(yùn)動(dòng)不協(xié)調(diào)問(wèn)題