三平動繩牽引并聯(lián)機器人軌跡預處理.pdf

1、分類號密級UDC編號碩士學位論文三平動繩牽引并聯(lián)機器人軌跡預處理學位申請人：人：黨國輝指導教師：師：仲志丹副教授學科專業(yè)：業(yè)：機械電子工程學位類別：別：工學碩士2014年5月摘要I論文題目：論文題目：三平動繩牽引并聯(lián)機器人軌跡預處理三平動繩牽引并聯(lián)機器人軌跡預處理專業(yè)：業(yè)：機械電子工程機械電子工程研究生：生：黨國輝黨國輝指導教師：指導教師：仲志丹仲志丹副教授副教授摘要運動控制技術的發(fā)展與科學技術的飛速發(fā)展是密不可分的。在一些頂級體育賽事

2、轉播中，工作人員需同時使用多臺攝像機從不同角度進行拍攝，類似的飛行攝像能夠攝到高動態(tài)電視畫面，這種攝像平臺集成了最新的網(wǎng)絡技術、計算機技術、運動控制技術，實現(xiàn)難度較大。目前國際上比較成熟的有美國的Skycam系統(tǒng)和歐洲的SpiderCam系統(tǒng)，在國內關于這方面的研究還是比較少的。這種攝像機器人就像是在一個遠程控制的飛行器上面安裝了一個攝像頭，能夠很容易地實現(xiàn)高空拍攝的功能。由于體育場館的占地面積很大，分布在四個端點的電機的間距也就相對較

3、大，因此在關于該控制系統(tǒng)中如何能夠實現(xiàn)攝像平臺在三維空間內穩(wěn)定、準確、快速運動，就成為一個十分重要的研究內容。本文主要研究的是繩索牽引攝像運動控制系統(tǒng)的硬件選取及運動控制算法。首先，文中介紹了它的發(fā)展現(xiàn)狀，并對相關技術進行分析研究；其次，根據(jù)性能需求選取了伺服電機、軟件以及驅動器等產品，建立繩索牽引攝像機控制系統(tǒng)模型；再次，對攝像平臺的運動進行分析。運動過程中不能出現(xiàn)停頓、振動，為了獲得連續(xù)、平穩(wěn)、光滑的軌跡，本文采用軌跡預處理的方法。