噴漆機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃及控制.pdf

1、噴涂機(jī)器人是可以自動(dòng)進(jìn)行噴涂的一種先進(jìn)生產(chǎn)裝備。目前在國(guó)內(nèi)，噴涂作業(yè)主要是靠人工完成，噴涂的質(zhì)量受?chē)娡抗と思夹g(shù)的嫻熟程度影響明顯。此外噴涂作業(yè)的環(huán)境又十分惡劣，油漆對(duì)人體傷害很大。不僅為了提高生產(chǎn)效率，也為了工人的身體健康，噴涂自動(dòng)化勢(shì)在必行。
　　本課題通過(guò)對(duì)防盜門(mén)與門(mén)框的噴涂過(guò)程與工藝進(jìn)行深入的研究與分析，重點(diǎn)研究了噴槍的軌跡規(guī)劃問(wèn)題，對(duì)工業(yè)控制過(guò)程中常見(jiàn)的防盜門(mén)和門(mén)框的噴涂進(jìn)行了軌跡規(guī)劃，并利用軌跡空間轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)噴槍軌跡到運(yùn)動(dòng)

2、控制之間的轉(zhuǎn)換。具體研究?jī)?nèi)容如下：
　　（1）對(duì)防盜門(mén)的軌跡規(guī)劃與控制的系統(tǒng)要求進(jìn)行了研究與分析，設(shè)計(jì)了噴涂規(guī)劃系統(tǒng)框架組成，并在此基礎(chǔ)上提出了幾個(gè)關(guān)鍵技術(shù)要求。
　?。?）研究了噴槍運(yùn)動(dòng)軌跡的規(guī)劃問(wèn)題。建立噴涂漆膜厚度的數(shù)學(xué)模型，確定使噴涂均勻化的噴涂間距；設(shè)計(jì)對(duì)比了兩種噴涂均勻性的方法，并對(duì)其進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)；在噴涂軌跡劃中應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)單元的思想對(duì)防盜門(mén)和門(mén)框進(jìn)行了路徑規(guī)劃與仿真。
　?。?）噴涂軌跡的空間轉(zhuǎn)換。研究與分