差動(dòng)式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)研究.pdf

1、　　隨著現(xiàn)代技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人研究越來越受到廣泛關(guān)注，特別是移動(dòng)機(jī)器人研究已經(jīng)成為人們研究的熱點(diǎn)之一。目前，在單一的環(huán)境下如在平坦的路面上進(jìn)行工作的機(jī)器人已有了很多，也有了很多工程應(yīng)用的例子，但對于在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下工作的機(jī)器人還處于研究階段，還有許多問題需要解決。因此，在機(jī)器人研制階段，對機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，對提高機(jī)器人綜合性能具有十分重要的意義。
　　本文針對非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的技術(shù)要求，在查閱國內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人資料的基礎(chǔ)

2、上，綜合考慮各種移動(dòng)機(jī)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn)，通過引入差動(dòng)機(jī)構(gòu)，對機(jī)器人進(jìn)行設(shè)計(jì)，確定了機(jī)器人的整體設(shè)計(jì)方案。對整個(gè)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和總體尺寸等進(jìn)行綜合考慮，并描述了差動(dòng)式移動(dòng)機(jī)器人在傳動(dòng)系統(tǒng)作用下的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
　　對移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行了直線、轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，以及越障運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。通過建立越障運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系，對關(guān)節(jié)履帶式和差動(dòng)式移動(dòng)機(jī)器人分別進(jìn)行越障運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，然后運(yùn)用MATLAB軟件對越障運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了仿真，得到在不同階段質(zhì)心及速度的曲線，對研究機(jī)器人的越

3、障性能提供依據(jù)。
　　利用三維軟件Pro/E對移動(dòng)機(jī)器人建立簡化模型，利用Pro/E和ADAMS之間可以進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)奶攸c(diǎn)，將在Pro/E中構(gòu)建的實(shí)體模型直接調(diào)到ADAMS軟件中進(jìn)行分析，最后通過仿真分析得出了機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)時(shí)的質(zhì)心位移和加速度曲線。
　　通過分析比較得出結(jié)論，關(guān)節(jié)履帶式移動(dòng)機(jī)器人具有良好的越障性能，其機(jī)身在陡峭的斜面或樓梯上行進(jìn)也較穩(wěn)定，本文所設(shè)計(jì)的差動(dòng)式移動(dòng)機(jī)器人在遇到障礙時(shí)靠自身的機(jī)構(gòu)，自動(dòng)翻越障礙，