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文檔簡介
1、多智能體網(wǎng)絡(luò)協(xié)作控制的研究是控制領(lǐng)域的研究熱點,它涉及到多智能體的控制、網(wǎng)絡(luò)通信、計算機技術(shù)應(yīng)用等眾多領(lǐng)域的知識。本文采用韓國 Hanback雙足智能機器人作為智能體,通過 Zigbee建立無線通信網(wǎng)絡(luò),在 LabVIEW搭建的上位機平臺上,對多智能雙足機器人的網(wǎng)絡(luò)一致性控制進行研究。
研究內(nèi)容如下:
(1)根據(jù)多雙足機器人網(wǎng)絡(luò)協(xié)作控制要求,在 Linux環(huán)境下編寫協(xié)作控制代碼,并在 RoboBASIC環(huán)境下開發(fā)和調(diào)
2、試機器人底層動作代碼。
(2)實現(xiàn)了離散一致性控制算法在多智能雙足機器人網(wǎng)絡(luò)協(xié)作控制中的應(yīng)用,克服了以往的協(xié)作控制實驗采用理論值進行協(xié)作控制的缺陷,實現(xiàn)了對機器人舵機上傳感器的利用,整個實驗過程均采用機器人舵機運動角度的實際值進行一致性實驗,比以往采用理論值進行實驗具有更高的實際意義。
(3)基于多智能體交互機制的需求,從人機交互的方面出發(fā),采用 LabVIEW搭建多雙足機器人協(xié)作控制上位機,實現(xiàn)了對多機器人協(xié)作控制
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