無(wú)人駕駛智能車(chē)設(shè)計(jì)與研發(fā).pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)科學(xué)、信號(hào)處理以及自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展，無(wú)人駕駛智能車(chē)的應(yīng)用越來(lái)越得到人們的重視。無(wú)人駕駛智能車(chē)是一種輪式機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)的范疇內(nèi)，很多關(guān)鍵技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)相關(guān)，同時(shí)又具備自己的特點(diǎn)?，F(xiàn)在無(wú)人駕駛智能車(chē)已經(jīng)在簡(jiǎn)單路徑環(huán)境，例如機(jī)場(chǎng)、工廠、動(dòng)物園等應(yīng)用于運(yùn)輸旅客和物料，以及在惡劣、危險(xiǎn)環(huán)境應(yīng)用于探測(cè)和信息采集。一些發(fā)達(dá)國(guó)家也已經(jīng)對(duì)應(yīng)用無(wú)人駕駛智能車(chē)構(gòu)建智能交通系統(tǒng)展開(kāi)了研究和實(shí)驗(yàn)。
　　無(wú)人駕駛智能車(chē)中融合了機(jī)械設(shè)計(jì)、

2、環(huán)境感知、信號(hào)通信、路徑規(guī)劃以及人工智能等多項(xiàng)技術(shù)，這其中環(huán)境感知和路徑規(guī)劃是核心的關(guān)鍵技術(shù)。環(huán)境感知系統(tǒng)是指無(wú)人駕駛智能車(chē)能夠利用各種傳感器的信號(hào)，合理、準(zhǔn)確的計(jì)算出周邊的行駛環(huán)境狀況，從而為路徑的決策規(guī)劃提供相關(guān)的數(shù)據(jù)。路徑規(guī)劃系統(tǒng)是無(wú)人駕駛智能車(chē)的“大腦”，是整個(gè)控制系統(tǒng)的核心部分，負(fù)責(zé)接受各個(gè)傳感器的信號(hào)，然后處理計(jì)算這些數(shù)據(jù)，給出合理的路徑規(guī)劃和各種控制指令，然后把計(jì)算好的路徑信息傳送給底層控制系統(tǒng)執(zhí)行。只有保證環(huán)境感知技術(shù)和

3、路徑規(guī)劃系統(tǒng)的合理性、實(shí)時(shí)性、穩(wěn)定性以及準(zhǔn)確性，無(wú)人駕駛智能車(chē)才能安全、可靠地運(yùn)行。
　　本文設(shè)計(jì)的無(wú)人駕駛智能車(chē)采用模塊化的設(shè)計(jì)，主要包括車(chē)輛運(yùn)動(dòng)控制模塊、障礙檢測(cè)及躲避模塊、GPS定位模塊、視覺(jué)導(dǎo)航模塊、路徑規(guī)劃模塊以及車(chē)輛通信模塊。通過(guò)模塊化的設(shè)計(jì)，提高了系統(tǒng)的可互換性以及可擴(kuò)展性。同時(shí)，本文采用了多傳感器融合技術(shù)，避免了單一傳感器的性能不足和缺陷，提高了系統(tǒng)的環(huán)境感知能力。
　　另外，本文還對(duì)無(wú)人駕駛智能車(chē)的機(jī)械部分