碼垛機(jī)器人的設(shè)計與研究.pdf

1、隨著科技的進(jìn)步和市場發(fā)展的需求，機(jī)器人碼垛代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工碼垛已成為一種趨勢，它對于企業(yè)提高生產(chǎn)效率、增進(jìn)經(jīng)濟(jì)效益、保證產(chǎn)品質(zhì)量、改善勞動環(huán)境、優(yōu)化作業(yè)布局有著突出的貢獻(xiàn)。碼垛機(jī)器人的工作性能、可靠性、結(jié)構(gòu)、質(zhì)量及外形尺寸等參數(shù)對碼垛機(jī)器人的整體工作性能具有非常重要的意義。我國工業(yè)機(jī)器人在研究和使用方面離發(fā)達(dá)國家還有一定的差距，如何合理的對碼垛機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計;如何開發(fā)高性能的碼垛系統(tǒng)，解決碼垛機(jī)器人控制的關(guān)鍵技術(shù)等成為急需我們解決

2、的問題，這對于降低碼垛機(jī)器人的成本和提高國內(nèi)工業(yè)生產(chǎn)自動化的水平具有重大的意義。
　　 本論文從這些問題出發(fā)，設(shè)計了一臺四自由度并聯(lián)碼垛機(jī)器人，該機(jī)器人采用并聯(lián)的平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)，與傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)器人相比，不僅剛性強(qiáng)，控制精度也有所提高。機(jī)構(gòu)的正、逆運(yùn)動學(xué)的求解是機(jī)器人軌跡規(guī)劃的基礎(chǔ)，在前人推導(dǎo)的基礎(chǔ)上，提出一種簡單直觀的求解方法，該方法大大簡化了系統(tǒng)計算量。通過三維造型軟件UG建立機(jī)器人虛擬樣機(jī)，利用有限元分析軟件ABAQUS