面向飛機自動化裝配的機器人工作空間與姿態(tài)規(guī)劃.pdf

1、工業(yè)機器人用于飛機裝配是飛機自動化制造領(lǐng)域的技術(shù)熱點和發(fā)展趨勢，但是關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人的弱剛性、低精度是阻礙其大面積推廣應(yīng)用的技術(shù)瓶頸。合理規(guī)劃機器人的工作空間與工作姿態(tài)，有助于改善機器人的定位精度和受力狀態(tài)，在一定程度上解決上述技術(shù)瓶頸。本文以某航空制造企業(yè)的實際需求為背景，針對機器人最佳工作空間與最佳工作姿態(tài)的規(guī)劃方法展開深入研究。主要工作和創(chuàng)新如下：
　　 (1)根據(jù)機器人自動化制孔系統(tǒng)的工藝特點，總結(jié)技術(shù)需求，明確機器人工

2、作空間與工作姿態(tài)的規(guī)劃目標(biāo)，在此基礎(chǔ)上提出了一套面向飛機自動化裝配的機器人最佳工作空間與最佳工作姿態(tài)規(guī)劃方案。
　　 (2)提出了機器人最佳工作空間的評價方法，構(gòu)建了基于激光跟蹤儀的試驗平臺，針對補償后的機器人絕對定位精度在工作空間內(nèi)的分布進行試驗研究，建立機器人絕對定位精度在工作空間內(nèi)的分布模型，依據(jù)飛機自動化裝配的技術(shù)指標(biāo)及要求，規(guī)劃機器人最佳工作空間。
　　 (3)提出了機器人最佳工作姿態(tài)的評價方法，對機器人運動學(xué)