基于傳感器信息的移動機器人導航與控制研究.pdf

1、移動機器人要實現(xiàn)在未知和不確定環(huán)境下自主的工作,應具有感受作業(yè)環(huán)境和規(guī)劃自身動作的能力.為此,必須提高移動機器人對當前環(huán)境的快速感知、理解和識別能力以及導航功能.該文針對未知環(huán)境下基于傳感器信息的移動機器人導航與控制問題開展研究.該文首先綜述了國內外移動機器人的研究概況、研究背景,對多傳感器信息融合、機器人路徑規(guī)劃和跟蹤控制技術的研究進展、研究方法進行了綜述,介紹了該文的選題背景、主要研究內容和研究意義.其次,針對我們開發(fā)研制的移動機器

2、人CASIA-I提出適用于信息融合的基于多DSP系統(tǒng)的分布式多傳感器信息融合體系結構,并分析了基于DSP處理的超聲、紅外傳感陣列數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的軟硬件設計.第三,研究了全局環(huán)境未知情況下的移動機器人實時導航問題,將柵格法描述環(huán)境與基于滾動窗口的路徑規(guī)劃相結合,提出了一種新的移動機器人導航方法.第四,將CCD的視覺信息與超聲傳感器陣列采集的信息進行融合,提出一種新的融合方法,實現(xiàn)機器人對環(huán)境中物體的準確描述.第五,研究了移動機器人的全局軌跡