視覺(jué)抓取機(jī)器人系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著圖像處理技術(shù)和機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的發(fā)展，視覺(jué)技術(shù)在工業(yè)領(lǐng)域已經(jīng)有了非常廣泛的應(yīng)用，例如，產(chǎn)品包裝、無(wú)損檢測(cè)、自動(dòng)化裝配等一些大型的生產(chǎn)線上的應(yīng)用，不僅提高了生產(chǎn)效率，而且節(jié)省了時(shí)間和成本，這對(duì)工業(yè)現(xiàn)代化技術(shù)的發(fā)展具有非常重要的意義。但是，視覺(jué)技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)中的實(shí)際應(yīng)用是還存在很多問(wèn)題，如生產(chǎn)環(huán)境不好抗干擾性差、適應(yīng)性不高等，這些都需要不斷的提高視覺(jué)識(shí)別的精度和效率來(lái)得以有效的解決。
　　本文針對(duì)工業(yè)機(jī)器人的視覺(jué)技術(shù)應(yīng)用進(jìn)行了研究，設(shè)

2、計(jì)了基于視覺(jué)技術(shù)的工業(yè)機(jī)器人抓取平臺(tái)，系統(tǒng)以新松公司RH6工業(yè)機(jī)器人為本體，搭載工業(yè)相機(jī)并設(shè)計(jì)了相應(yīng)的圖像處理程序，實(shí)現(xiàn)了對(duì)工件托盤內(nèi)的工件進(jìn)行識(shí)別、抓取的功能，并提高識(shí)別精度和程序運(yùn)行時(shí)間。
　　本文首先對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了整體的分析和設(shè)計(jì)，基于Linux系統(tǒng)搭建了相關(guān)設(shè)備間的通訊聯(lián)系，將PC機(jī)作為服務(wù)器端，機(jī)器人控制器作為客戶端。接下來(lái)，對(duì)工業(yè)相機(jī)的標(biāo)定準(zhǔn)確性進(jìn)行了研究，編寫了基于OpenCV庫(kù)的標(biāo)定程序，通過(guò)與Matlab標(biāo)定工具箱

3、標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，并在實(shí)際實(shí)驗(yàn)中對(duì)本文標(biāo)定程序的有效可行性進(jìn)行了測(cè)試。最后，對(duì)不同形狀的工件進(jìn)行了分類檢測(cè)，提出了一種快速檢測(cè)工件質(zhì)心的方法，將多目標(biāo)圖像分解成目標(biāo)塊，采用霍夫變換方法檢測(cè)類圓形工件，采用角點(diǎn)特征結(jié)合矩特征的方法檢測(cè)有棱角物體，并用C語(yǔ)言進(jìn)行了編程實(shí)現(xiàn)。
　　根據(jù)上述研究，進(jìn)行了視覺(jué)機(jī)器人系統(tǒng)了實(shí)際搭建，并經(jīng)過(guò)了實(shí)際條件測(cè)試，證明了本文的設(shè)計(jì)方法是可行的，并且根據(jù)本文提出的方法，提高了工件的識(shí)別精度和程序的計(jì)算速度