基于工業(yè)機器人的直接示教系統(tǒng)研究.pdf

1、目前絕大數(shù)的工業(yè)機器人都是通過示教板或者離線編程的方式來獲取軌跡路徑，只有少數(shù)的機器人公司研發(fā)了基于手動拖曳的直接示教系統(tǒng)，且只能適用于該公司的機器人系統(tǒng)，對于目前大部分機器人并不適用。除此之外，由于大部分的機器人系統(tǒng)都是閉源，不直接對用戶開放，無法通過力控制方式實現(xiàn)機器人的拖曳式示教。因此本文提出了一種直接示教系統(tǒng)的研究，在不涉及修改機器人原有控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上實現(xiàn)直接示教，以此來拓寬直接示教的應(yīng)用范圍，使普通的非直接示教機器人也能夠應(yīng)

2、用直接示教。
　　首先提出通過一個力/力矩傳感器來感知示教者的示教力以及力矩，并通過數(shù)據(jù)采集卡收集力/力矩的電壓模擬信號傳送到上位機PC轉(zhuǎn)化成x,y,z,Rx,Ry,Rz六個方向的力/力矩信號并且進行了溫度補償以及重力補償，然后設(shè)計了直接示教手柄用來記錄示教過程中的特征軌跡點以及用來觸發(fā)軌跡playback。其次，在機器人端設(shè)置判斷機制來判斷力/力矩變化，調(diào)用UR腳本程序?qū)⒘鶄€方向力/力矩大小方向變化轉(zhuǎn)化成其相應(yīng)的位移，同時按照單