混合驅(qū)動(dòng)六桿機(jī)構(gòu)的研究.pdf

1、在電子、信息、控制、驅(qū)動(dòng)等新技術(shù)高速發(fā)展的背景下，現(xiàn)代機(jī)器對(duì)實(shí)現(xiàn)一機(jī)多能、柔性輸出、滿足日益多樣化功能需求的要求愈來(lái)愈高。機(jī)電智能化、運(yùn)動(dòng)可控化、機(jī)電一體化等正成為現(xiàn)代機(jī)器的發(fā)展特征。從根本上來(lái)說(shuō)，這些新特征、新需求將轉(zhuǎn)化為對(duì)現(xiàn)代機(jī)構(gòu)系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)可控、可調(diào)運(yùn)動(dòng)輸出的新要求。從而可控機(jī)構(gòu)應(yīng)運(yùn)而生，成為現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)的一個(gè)重要分支和新的研究領(lǐng)域。
　　可控機(jī)構(gòu)只需適當(dāng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)元件的控制參數(shù)，即可根據(jù)功能需求的變化做出快速響應(yīng)?；旌向?qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作

2、為可控機(jī)構(gòu)的重要研究?jī)?nèi)容之一，是目前機(jī)構(gòu)學(xué)研究的前沿問(wèn)題。它同時(shí)以兩種電動(dòng)機(jī)作為驅(qū)動(dòng)器（定轉(zhuǎn)速電動(dòng)機(jī)和伺服電動(dòng)機(jī)），兩種不同類型電動(dòng)機(jī)的共同輸入運(yùn)動(dòng)通過(guò)一個(gè)多自由度機(jī)構(gòu)合成后實(shí)現(xiàn)預(yù)期的輸出軌跡。
　　本文的主要研究?jī)?nèi)容為：
　　首先，應(yīng)用一般化鏈的連桿類配方法分析了平面六桿機(jī)構(gòu)的型綜合問(wèn)題，基于此基礎(chǔ)，通過(guò)對(duì)類四桿五桿機(jī)構(gòu)和可控五桿機(jī)構(gòu)局限性的研究，并對(duì)其結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)，構(gòu)造出一種新型的混合驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)組合機(jī)構(gòu)—齒輪連桿機(jī)構(gòu)。

3、r>　　然后，在研究混合驅(qū)動(dòng)六桿機(jī)構(gòu)構(gòu)型基礎(chǔ)上，對(duì)六桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行可動(dòng)性和奇異性分析，得到可控六桿機(jī)構(gòu)三曲柄存在的充分必要條件，以及六桿機(jī)構(gòu)的奇異和非奇異條件。并對(duì)其正運(yùn)動(dòng)學(xué)、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)進(jìn)行分析,推導(dǎo)出其位置、速度、加速度的公式。在此基礎(chǔ)上對(duì)可控六桿機(jī)構(gòu)的控制策略和控制方法進(jìn)行研究，最終設(shè)計(jì)出可控機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)。
　　最后，應(yīng)用ADAMS軟件對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行計(jì)算機(jī)建模、仿真，并結(jié)合應(yīng)用實(shí)例對(duì)該六桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行了驗(yàn)證，通過(guò)仿真驗(yàn)證理論分析