自動(dòng)轎夫機(jī)器人的設(shè)計(jì)與控制.pdf

1、機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。21世紀(jì)，機(jī)器人可能會(huì)成為人類(lèi)朝夕相處的伙伴。世界各國(guó)都在加大對(duì)機(jī)器人技術(shù)的研究，并朝著智能化和多樣化方向發(fā)展。機(jī)器人比賽綜合了機(jī)械、電氣、信息、控制等多學(xué)科的知識(shí)，參加亞太地區(qū)國(guó)內(nèi)選拔賽旨在提高創(chuàng)新思維能力和鍛煉實(shí)踐動(dòng)手能力。
　　 論文從分析比賽規(guī)則入手，對(duì)參賽機(jī)器人設(shè)計(jì)的總體方案進(jìn)行了規(guī)劃。通過(guò)對(duì)幾種結(jié)構(gòu)形式的底盤(pán)進(jìn)行了分析，設(shè)計(jì)了用高性能X型材為框架，后輪驅(qū)動(dòng)的輪式底盤(pán)結(jié)構(gòu)。根據(jù)自動(dòng)轎夫機(jī)

2、器人抬著旅客機(jī)器人有上、下轎任務(wù)要求和防止翻越山路時(shí)犯規(guī)的需要，設(shè)計(jì)了同步帶升降機(jī)構(gòu)、氣動(dòng)式自鎖機(jī)構(gòu)。重點(diǎn)對(duì)升降機(jī)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)計(jì)算和強(qiáng)度、剛度驗(yàn)算。
　　 論文從硬件和軟件兩方面對(duì)自動(dòng)轎夫機(jī)器人的控制進(jìn)行了重點(diǎn)論述。介紹了由LPC2138處理器和μ C/OS-Ⅱ系統(tǒng)搭建的主控系統(tǒng)。主控芯片輸出信號(hào)經(jīng)DA轉(zhuǎn)換得模擬電壓控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，同時(shí)還可以經(jīng)由GPIO端口發(fā)送信號(hào)，經(jīng)光耦隔離后，控制電機(jī)運(yùn)行、正反轉(zhuǎn)、制動(dòng)及控制電磁閥實(shí)現(xiàn)氣