自動鉚接并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)的設計與研究.pdf

1、并聯(lián)機器人是在空間并聯(lián)機構基礎上，充分利用并聯(lián)機床特有的剛度高、速度快、工作空間大的特點和現(xiàn)代計算機的高速的運算能力，達到實時、高效、準確和安全的運動控制效果。該系統(tǒng)是以東北大學先進制造所研制的3-TPS混聯(lián)機床的機械結構為基礎，結合高性價比的Clipper多軸控制卡開展的工作。課題的重點是控制系統(tǒng)的整體設計，硬件平臺的搭建和系統(tǒng)控制器的設計。具體內容如下:
　　(1)介紹了機器人在鉚接技術方面的發(fā)展應用，闡述了并聯(lián)機器人的發(fā)展和

2、應用領域及開放式控制方式在機器人領域的應用。
　　(2)分析了自動鉚接機械部分的組成和功能特點，對系統(tǒng)的運動控制基礎進行了分析，包括三桿五自由度的正、逆運動學模型，四桿平行約束機構的運動方程。
　　(3)分析了鉚接并聯(lián)控制系統(tǒng)的基本組成，明確了系統(tǒng)控制流程和控制任務，劃分了系統(tǒng)硬件與軟件的基本構成和功能。
　　(4)對硬件系統(tǒng)的構成進行了分析，并針對系統(tǒng)控制要求選擇了部份硬件，根據(jù)Clipper上的主要通信接口，設計了