并聯(lián)機器人運動可靠性分析.pdf

1、近年來，隨著科技的不斷發(fā)展，人們對產(chǎn)品的可靠度得到越來越多的關注。運動可靠度是衡量各種系統(tǒng)質量好壞的重要指標。在以往的可靠性研究中較重視其強度或壽命可靠性，而對運動可靠性研究得較少，這樣，運動可靠性問題就顯得特別突出。研究運動可靠性具有非?，F(xiàn)實的意義。 虛擬樣機技術是并行工程的重要組成部分。它可以利用計算機軟件完成對系統(tǒng)模型的三維可視化建模，進行仿真分析并以圖形方式顯示該系統(tǒng)在真實工程條件下的各種特性。應用虛擬樣機技術，可以縮短

2、產(chǎn)品的開發(fā)周期，降低產(chǎn)品的生產(chǎn)成本，提高產(chǎn)品質量。 本論文首先綜合評述了可靠性和虛擬樣機技術的應用與發(fā)展及并聯(lián)機器人在國內(nèi)外的研究狀況，闡述了課題背景。并建立并聯(lián)機器人的虛擬樣機系統(tǒng)模型。主要完成以下幾個方面的工作： 建立的該并聯(lián)機器人的數(shù)學模型，對并聯(lián)機器人進行三維建模與結構分析。采用三維建模軟件Pro/E對并聯(lián)機器人進行各個零件的建模與裝配。并對這個并聯(lián)機器人進行了結構分析，計算了它的自由度。 進行運動學分析

3、，應用ADAMS軟件提供的點驅動、樣條函數(shù)和測量等功能來求解系統(tǒng)的運動學正解與逆解。在運動學仿真過程中可以觀看機器人運動的仿真動畫，并把仿真動畫作成電影(avi文件)。對該并聯(lián)機器人進行參數(shù)化處理，建立對話框，在其對話框中輸入相應的參數(shù)的合理范圍的尺寸，該并聯(lián)機器人就會產(chǎn)生對應的實體模型。 在VisiualC++軟件中建立一個控制面板，在該控制面板中只要點擊“打開ADAMS”的選項，系統(tǒng)就會自動的把帶有用戶自定義函數(shù)的連接文件(

4、如.obi文件和.dll的文件)加載到ADAMS軟件中去，在用戶自定義函數(shù)中將產(chǎn)生隨機數(shù)的誤差函數(shù)調(diào)入到ADAMS中，使其成為內(nèi)嵌函數(shù)，對帶有桿長誤差和間隙誤差的并聯(lián)機器人連續(xù)進行多次運動學仿真分析，輸出仿真數(shù)據(jù)，將該仿真數(shù)據(jù)調(diào)入VisiualC++中，在VisiualC++取出某些特定的數(shù)值進行可靠度計算，并計算出運動學可靠度。 此過程中是在VisiualC++中通過接口將ADAMS連接到一起，并在加刪S中進行并聯(lián)機器人的建模