基于OpenGL的工業(yè)機(jī)器人本體設(shè)計(jì)方案生成軟件開發(fā).pdf

1、根據(jù)文獻(xiàn)[6]提出的理論和算法，開發(fā)一種用于工業(yè)機(jī)器人本體設(shè)計(jì)方案生成的軟件Robot-Manipulator。軟件的主要功能之一是依據(jù)設(shè)計(jì)者選定的關(guān)節(jié)類型以及手臂數(shù)目自動(dòng)設(shè)計(jì)出所有可能的機(jī)器人方案，用戶亦可添加約束進(jìn)行方案的搜索。軟件的另一個(gè)主要功能是設(shè)計(jì)方案運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的三維動(dòng)畫演示，用于更好地觀察模型。Robot-Manipulator為工業(yè)機(jī)器人的原始創(chuàng)新設(shè)計(jì)提供了一種快捷的工具。Robot-Manipulator軟件以VC++6.

2、0作為開發(fā)平臺(tái)，以O(shè)penGL為圖形內(nèi)核。
　　 論文首先對(duì)軟件開發(fā)的理論基礎(chǔ)進(jìn)行了敘述，包括工業(yè)機(jī)器人的定義、組成和機(jī)械體結(jié)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人方案生成軟件開發(fā)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)及其符號(hào)表示系統(tǒng)和一般設(shè)計(jì)算法，并用設(shè)計(jì)公式定性的表示出來，為后續(xù)的建立模型和程序設(shè)計(jì)奠定了理論基礎(chǔ)。
　　 接下來對(duì)機(jī)器人本體概念設(shè)計(jì)建模和運(yùn)動(dòng)的程序設(shè)計(jì)進(jìn)行了敘述。建模部分包括建模思想、四種基本關(guān)節(jié)的三維模型建立、機(jī)器人設(shè)計(jì)方案列表和模型相對(duì)應(yīng)的程序設(shè)計(jì)