基于多Agent系統(tǒng)的自主機(jī)器人控制軟件開(kāi)發(fā)框架.pdf

1、由于自主機(jī)器人開(kāi)放動(dòng)態(tài)的工作環(huán)境、復(fù)雜的硬件系統(tǒng)與多樣的機(jī)器人任務(wù)，導(dǎo)致自主機(jī)器人控制軟件的開(kāi)發(fā)面臨著一系列的挑戰(zhàn)。本文針對(duì)傳統(tǒng)機(jī)器人控制軟件開(kāi)發(fā)方法存在難以表達(dá)機(jī)器人自主、軟件安全性低、開(kāi)發(fā)效率低與可重用率低等弊端，提出基于多 Agent系統(tǒng)的自主機(jī)器人控制軟件開(kāi)發(fā)框架 ARSF與基于行為檢測(cè)的自主機(jī)器人安全保護(hù)方法。ARSF采用分層式結(jié)構(gòu)包含自主決策層、功能代理層和控制執(zhí)行層。本文基于多Agent系統(tǒng)開(kāi)發(fā)框架JADE和ROS機(jī)器人操

2、作系統(tǒng)分層實(shí)現(xiàn)框架 ARSF并統(tǒng)一部署。基于行為檢測(cè)的自主機(jī)器人軟件安全保護(hù)方法主要是針對(duì)機(jī)器人軟件中可能會(huì)存在硬件超限、失去平衡和碰撞沖突三類可能導(dǎo)致機(jī)器人損壞的非安全行為，進(jìn)行安全檢測(cè)。本文基于NAO機(jī)器人開(kāi)展了相關(guān)實(shí)驗(yàn)并分別對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行對(duì)比分析。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明基于多 Agent系統(tǒng)的自主機(jī)器人控制軟件開(kāi)發(fā)框架具有易于表達(dá)自主、開(kāi)發(fā)效率高、可重用率高與自主機(jī)器人軟件邏輯結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單等特點(diǎn)和基于行為檢測(cè)的機(jī)器人軟件安全保護(hù)方法可以有效檢測(cè)