移動機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、隨著電子嵌入式技術(shù)的進(jìn)步，移動機(jī)器人的研究及實現(xiàn)技術(shù)進(jìn)入了全新的發(fā)展階段。工業(yè)領(lǐng)域中通過將移動機(jī)器人等設(shè)備大范圍的互聯(lián)起來進(jìn)行集中監(jiān)控。經(jīng)典的控制理論中，我們知道一個基本的控制系統(tǒng)通常會包含下述的這些模塊，信息檢測模塊、控制器模塊、執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊。這些關(guān)鍵模塊的工作狀態(tài)會直接關(guān)系到控制系統(tǒng)的有效性和穩(wěn)定性，那么掌握這些模塊的詳細(xì)信息具有中有作用。
　　 本文探討了一個基于Modbus協(xié)議的移動機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)。在以Mat

2、lab為開發(fā)平臺的基礎(chǔ)上實現(xiàn)該監(jiān)控系統(tǒng)的構(gòu)建，并用Modbus協(xié)議保證通信的可靠性，該系統(tǒng)可以監(jiān)控下位機(jī)運行的動態(tài)情況并可以給予人工智能控制。在移動機(jī)器人的整個調(diào)試過程中有著重要意義。
　　 首先，論文介紹了本課題的研究背景及意義，并對國內(nèi)外通信協(xié)議的現(xiàn)狀做了概述。
　　 其次，論文介紹了與課題相關(guān)的一些基礎(chǔ)知識，下位機(jī)移動機(jī)器人平臺的整體結(jié)構(gòu)介紹及部分模塊的詳細(xì)介紹。
　　 接著在第三章中，重點講述對Modbu

3、s的通信原理做了具體研究，并給出了詳細(xì)講解，并用圖形方式直觀的表現(xiàn)出來，而后對Modbus串行鏈路上傳輸?shù)目煽啃赃M(jìn)行了分析，從傳輸模式到傳輸數(shù)據(jù)錯誤校驗等方面一一做了具體分析與研究。
　　 之后，在第四章中重點講述了Matlab中監(jiān)控系統(tǒng)的界面設(shè)計過程，并對Matlab串口通信做了深入研究，接著講述了Modbus協(xié)議在監(jiān)控系統(tǒng)中的設(shè)計和實現(xiàn)。
　　 在第五章中講述了監(jiān)控系統(tǒng)的調(diào)試過程。
　　 最后，對本課題進(jìn)行了