基于多Agent智能制造模型系統(tǒng)的研究.pdf

1、本文以工程實(shí)際為背景，從制造領(lǐng)域提煉出了三個(gè)具有代表意義的模型設(shè)備，分別為：生產(chǎn)線系統(tǒng)，智能倉儲(chǔ)系統(tǒng)，機(jī)械臂系統(tǒng)。論文從機(jī)械單元、硬件單元和軟件單元角度來講述系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和調(diào)試。 首先，從功能、工作流程和控制器程序設(shè)計(jì)的角度分別講述了各子系統(tǒng)的本體設(shè)計(jì)，在機(jī)械臂子系統(tǒng)中又主要對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型加以陳述。 其次，著重討論了機(jī)械臂子系統(tǒng)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。通過對(duì)增量式編碼器的應(yīng)用分析，最終采用M/T方法作為角速度測(cè)量的方法，同時(shí)設(shè)計(jì)出了

2、角速度和角度測(cè)量的電路。通過傳統(tǒng)PID與CMAC+PID復(fù)合控制算法的比較分析，最終確定后者作為機(jī)械臂系統(tǒng)的關(guān)節(jié)伺服控制。 再次，利用OPC技術(shù)實(shí)現(xiàn)PLC與上位機(jī)的通信，并具體分析了OPC通信方式，通過程序的調(diào)試驗(yàn)證了OPC協(xié)議的確實(shí)可行性。利用USB技術(shù)實(shí)現(xiàn)了PC機(jī)與ARM的通信。 隨后，引入了多Agent概念把分立的三個(gè)子系統(tǒng)組織在了一起，利用KQML協(xié)議的黑板通信方式實(shí)現(xiàn)三個(gè)Agent之間的互通。最后利用VC++編