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文檔簡介
1、本文緊密結合工程實際需要,研究了一種含平行四邊形支鏈的三平動自由度并聯(lián)機床運動學建模、誤差辨識及誤差補償實驗等關鍵技術.取得如下主要研究成果: 基于機器人機構學理論,針對3-HSS并聯(lián)機床的結構特點,推導了考慮機床的結構特點的運動學正、逆解模型,在此基礎上建立了含機構誤差的運動學模型,通過將實際測量的立柱導軌的姿態(tài)誤差帶入運動學模型,可以提高機床的控制精度. 在分析了機床誤差源的基礎上,運用誤差分離技術,推導了誤差影射模
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